| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展状况 | 第12-16页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机编队发展状况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机编队控制方法 | 第14-16页 |
| 1.2.3 目前研究存在的问题 | 第16页 |
| 1.3 论文主要工作及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 模型建立与问题描述 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系定义与变换关系 | 第18-19页 |
| 2.3 四旋翼飞行器动力学建模与控制问题描述 | 第19-24页 |
| 2.3.1 四旋翼飞行器动力学建模 | 第19-22页 |
| 2.3.2 四旋翼飞行器控制问题描述 | 第22-24页 |
| 2.4 编队控制问题描述 | 第24-31页 |
| 2.4.1 通信拓扑结构描述 | 第26-27页 |
| 2.4.2 队形保持与跟踪控制问题描述 | 第27-29页 |
| 2.4.3 队形变换轨迹规划问题描述 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 四旋翼飞行器系统信息估计与控制设计 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 四旋翼飞行器系统信息估计 | 第32-37页 |
| 3.2.1 飞行姿态信息估计 | 第32-35页 |
| 3.2.2 飞行高度信息估计 | 第35-37页 |
| 3.3 轨迹跟踪控制器设计 | 第37-43页 |
| 3.3.1 重心位置辨识 | 第38-39页 |
| 3.3.2 姿态和位置控制设计 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 队形保持与跟踪控制设计 | 第44-60页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 队形保持与跟踪控制系统稳定性分析 | 第44-48页 |
| 4.2.1 基于信息一致性的队形保持与跟踪控制形式 | 第44-46页 |
| 4.2.2 队形保持与跟踪控制系统稳定性分析 | 第46-48页 |
| 4.3 基于人工势场法的队形保持与跟踪控制设计 | 第48-52页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第52-59页 |
| 4.4.1 队形保持控制仿真结果及分析 | 第53-55页 |
| 4.4.2 队形保持与跟踪控制仿真结果及分析 | 第55-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 队形变换控制设计 | 第60-78页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 基于遗传算法的目标分配方法 | 第60-63页 |
| 5.3 队形变换全局轨迹规划 | 第63-68页 |
| 5.3.1 碰撞距离约束条件简化 | 第63-65页 |
| 5.3.2 时间最优全局轨迹规划 | 第65-68页 |
| 5.4 队形变换局部轨迹规划 | 第68-71页 |
| 5.5 队形变换轨迹规划策略 | 第71-72页 |
| 5.6 仿真结果及分析 | 第72-77页 |
| 5.6.1 目标分配仿真结果及分析 | 第72-75页 |
| 5.6.2 队形变换全局轨迹规划仿真结果及分析 | 第75-76页 |
| 5.6.3 队形变换局部轨迹规划仿真结果及分析 | 第76-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 编队控制系统实验验证 | 第78-91页 |
| 6.1 引言 | 第78页 |
| 6.2 四旋翼飞行器编队系统实验平台搭建 | 第78-83页 |
| 6.2.1 实验平台硬件实现 | 第78-81页 |
| 6.2.2 实验平台软件实现 | 第81-83页 |
| 6.3 四旋翼飞行器轨迹跟踪控制实验 | 第83-87页 |
| 6.3.1 悬停实验 | 第83-85页 |
| 6.3.2 轨迹跟踪实验 | 第85-87页 |
| 6.4 编队实验结果及分析 | 第87-90页 |
| 6.4.1 队形保持控制实验结果及分析 | 第87-89页 |
| 6.4.2 队形变换控制实验结果及分析 | 第89-90页 |
| 6.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他研究成果 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |