基于知识的宇航员月面导航技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 宇航员月面导航系统的国内外发展现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 宇航员导航的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 行人导航的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构 | 第16-18页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16页 |
| 1.3.2 组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 宇航员月面惯性导航技术 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 月面导航的特点 | 第18-20页 |
| 2.2.1 月球表面环境分析 | 第18-20页 |
| 2.2.2 月面导航的难点 | 第20页 |
| 2.3 常用坐标系定义及相互转换 | 第20-24页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第20-23页 |
| 2.3.2 坐标系之间的相互转换 | 第23-24页 |
| 2.4 月面环境下的宇航员惯性导航算法 | 第24-31页 |
| 2.4.1 捷联惯性导航的基本原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 惯性器件误差分析与建模 | 第25-26页 |
| 2.4.3 捷联惯性导航算法 | 第26-28页 |
| 2.4.4 姿态更新算法 | 第28-31页 |
| 2.5 宇航员月面导航初始姿态确定方法研究 | 第31-32页 |
| 2.5.1 星敏感器测量原理 | 第31-32页 |
| 2.5.2 初始姿态确定方法 | 第32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于知识的宇航员月面导航系统设计 | 第33-53页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 知识与导航系统的结合 | 第33-34页 |
| 3.3 导航系统方案设计 | 第34-35页 |
| 3.4 宇航员月面行走运动规律分析 | 第35-38页 |
| 3.4.1 微重力环境对宇航员步行的影响 | 第35-36页 |
| 3.4.2 月面行走步态周期划分 | 第36-37页 |
| 3.4.3 宇航员足部运动参数规律分析 | 第37-38页 |
| 3.5 零速区间检测算法研究 | 第38-45页 |
| 3.5.1 基于检测统计量的零速区间检测技术 | 第38-41页 |
| 3.5.2 检测统计量的参数设置 | 第41-43页 |
| 3.5.3 误检测筛选 | 第43-45页 |
| 3.6 零速修正算法研究 | 第45-51页 |
| 3.6.1 卡尔曼滤波技术 | 第45-47页 |
| 3.6.2 零速修正算法设计 | 第47-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 基于知识的航向角误差发散抑制算法研究 | 第53-64页 |
| 4.0 引言 | 第53页 |
| 4.1 航向角误差分析 | 第53-55页 |
| 4.1.1 零速修正算法的缺陷 | 第53-54页 |
| 4.1.2 行人导航航向角误差修正方法研究 | 第54-55页 |
| 4.2 知识辅助的航向角误差修正算法研究 | 第55-60页 |
| 4.2.1 导航知识图谱构建 | 第55-56页 |
| 4.2.2 宇航员行走特征分析 | 第56-57页 |
| 4.2.3 宇航员行为特征的利用 | 第57-60页 |
| 4.3 零角速度误差修正 | 第60-61页 |
| 4.4 考虑航向角误差修正的导航系方案设计 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 宇航员月面导航系统仿真与实验验证 | 第64-81页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 宇航员月面导航算法仿真验证 | 第64-66页 |
| 5.2.1 仿真系统原理 | 第64-65页 |
| 5.2.2 仿真结果与分析 | 第65-66页 |
| 5.3 宇航员月面导航算法地面实验验证 | 第66-67页 |
| 5.3.1 实验系统搭建 | 第66页 |
| 5.3.2 惯性器件参数 | 第66-67页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第67-80页 |
| 5.4.0 零速区间检测算法实验 | 第67-69页 |
| 5.4.1 直线行走实验 | 第69-72页 |
| 5.4.2 矩形行走实验 | 第72-76页 |
| 5.4.3 八字形行走实验 | 第76-79页 |
| 5.4.4 跳跃运动实验 | 第79-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
