无人机捕捉与跟踪动态目标方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 无人机的应用 | 第10-11页 |
| 1.2.2 视觉跟踪国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容及组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 动态目标捕捉与跟踪方法的理论基础 | 第14-26页 |
| 2.1 基于距离的目标捕捉方法 | 第14-17页 |
| 2.1.1 点目标捕捉方法 | 第14-16页 |
| 2.1.2 多边形目标捕捉方法 | 第16-17页 |
| 2.2 基于视觉的目标捕捉方法 | 第17-23页 |
| 2.2.1 视觉伺服 | 第17-19页 |
| 2.2.2 PID控制 | 第19-23页 |
| 2.3 相关跟踪算法简介 | 第23-25页 |
| 2.3.1 STRUCT算法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 光流跟踪算法 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于视觉伺服的动态目标捕捉方法研究 | 第26-47页 |
| 3.1 硬件系统构建 | 第26-30页 |
| 3.1.1 无人机平台 | 第26-29页 |
| 3.1.2 地面站平台 | 第29-30页 |
| 3.2 软件系统构建 | 第30-34页 |
| 3.2.1 ROS简介 | 第30-32页 |
| 3.2.2 ROS平台的创建 | 第32-34页 |
| 3.3 无人机视觉伺服系统的实现 | 第34-43页 |
| 3.3.1 动态目标捕捉的视觉伺服系统框架 | 第34-37页 |
| 3.3.2 区域识别 | 第37-40页 |
| 3.3.3 目标提取 | 第40-43页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第43-46页 |
| 3.4.1 实验结果 | 第43-45页 |
| 3.4.2 实验分析 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小节 | 第46-47页 |
| 第四章 基于TLD算法的动态目标跟踪方法研究 | 第47-65页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 TLD算法 | 第47-53页 |
| 4.2.1 TLD算法架构 | 第47-50页 |
| 4.2.2 P-N学习 | 第50-53页 |
| 4.3 动态目标跟踪 | 第53-60页 |
| 4.3.1 跟踪流程 | 第53-55页 |
| 4.3.2 UAV飞控 | 第55-56页 |
| 4.3.3 跟踪实现 | 第56-60页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第60-64页 |
| 4.4.1 实验结果 | 第60-63页 |
| 4.4.2 实验分析 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小节 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65-66页 |
| 5.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士期间参与课题与发表论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
