小型无人机云台控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 系统结构与方法分析 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 机载云台的系统组成 | 第15-25页 |
| 2.1 无刷直流电机的选型 | 第15-16页 |
| 2.2 无刷电机的驱动选择与电流检测 | 第16-18页 |
| 2.3 机载云台的传感器 | 第18-19页 |
| 2.4 机载云台的控制器设计 | 第19-22页 |
| 2.4.1 机载云台控制器的硬件设计 | 第19-20页 |
| 2.4.2 机载云台控制器的软件设计 | 第20-22页 |
| 2.5 机载云台的数据链与交互系统 | 第22-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 机载云台的状态检测 | 第25-38页 |
| 3.1 机载云台的姿态描述 | 第25-29页 |
| 3.1.1 姿态的描述 | 第25-28页 |
| 3.1.2 姿态的更新 | 第28-29页 |
| 3.2 机载云台的坐标系 | 第29-31页 |
| 3.3 机载云台的姿态解算 | 第31-37页 |
| 3.3.1 姿态传感器的选择与安装 | 第31-32页 |
| 3.3.2 姿态传感器的校准 | 第32-33页 |
| 3.3.3 机载云台的姿态获取 | 第33-35页 |
| 3.3.4 机载云台的姿态融合 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机载云台的数学模型 | 第38-57页 |
| 4.1 无刷直流电机的数学模型 | 第38-44页 |
| 4.1.1 BLDCM在三相静止坐标下的数学模型 | 第38-40页 |
| 4.1.2 BLDCM在两相静止坐标下的数学模型 | 第40-42页 |
| 4.1.3 BLDCM在两相旋转坐标下的数学模型 | 第42-44页 |
| 4.2 无刷直流电机的驱动控制 | 第44-52页 |
| 4.2.1 梯形驱动法(六步方波驱动法) | 第45-46页 |
| 4.2.2 弦波驱动法(SPWM与SVPWM) | 第46-52页 |
| 4.3 机载云台控制回路的数学模型 | 第52-53页 |
| 4.4 无刷直流电机的参数计算与选取 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 机载云台的控制器设计 | 第57-77页 |
| 5.1 无刷直流电机的转子位置检测 | 第57-58页 |
| 5.1.1 无刷直流电机的初始位置检测 | 第57-58页 |
| 5.1.2 无刷直流电机的转子位置校准 | 第58页 |
| 5.2 无刷直流电机的控制算法 | 第58-71页 |
| 5.2.1 基于单级PID的SPWM控制器 | 第58-63页 |
| 5.2.2 基于串级PID的矢量控制器 | 第63-66页 |
| 5.2.3 基于LQR的矢量控制器 | 第66-71页 |
| 5.3 机载云台的稳定与跟踪控制 | 第71-74页 |
| 5.3.1 机载云台的稳定控制器 | 第71-72页 |
| 5.3.2 机载云台的跟踪控制器 | 第72-74页 |
| 5.4 机载云台的联机调试与结果分析 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附件 | 第85页 |
