新型多功能四旋翼无人机的分析与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.3 四旋翼飞行器的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题研究的内容 | 第17-18页 |
| 第2章 飞行器虚拟样机结构设计及运动学分析 | 第18-32页 |
| 2.1 概述 | 第18页 |
| 2.2 虚拟样机结构模型 | 第18-25页 |
| 2.2.1 总体设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 飞行原理 | 第20-21页 |
| 2.2.3 飞行驱动选择 | 第21页 |
| 2.2.4 飞行传感器选择 | 第21-22页 |
| 2.2.5 着陆腿机构设计 | 第22-24页 |
| 2.2.6 着陆腿电机的选择 | 第24-25页 |
| 2.3 飞行器运动学分析 | 第25-30页 |
| 2.3.1 运动学正解 | 第25-27页 |
| 2.3.2 运动学逆解 | 第27-29页 |
| 2.3.3 雅可比矩阵分析 | 第29-30页 |
| 2.4 着陆腿工作空间分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 飞行器的稳定性分析及轨迹规划 | 第32-51页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 稳定性分析 | 第32-36页 |
| 3.2.1 静态稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 动态稳定性分析 | 第33-36页 |
| 3.3 步态规划 | 第36-39页 |
| 3.3.1 步态描述参数 | 第36-37页 |
| 3.3.2 步态分析 | 第37-39页 |
| 3.4 轨迹规划 | 第39-44页 |
| 3.4.1 轨迹规划的基本概念 | 第39-40页 |
| 3.4.2 轨迹规划 | 第40-44页 |
| 3.5 ADAMS虚拟机仿真 | 第44-50页 |
| 3.5.1 单腿轨迹仿真 | 第45-48页 |
| 3.5.2 整体仿真 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 飞行器的动力学建模及控制策略设计 | 第51-75页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 动力学理论基础 | 第51-52页 |
| 4.3 动力学方程 | 第52-68页 |
| 4.3.1 飞行动力学方程 | 第52-55页 |
| 4.3.2 降落动力学方程 | 第55-62页 |
| 4.3.3 水平降落动力学方程 | 第62-64页 |
| 4.3.4 动力学仿真 | 第64-68页 |
| 4.4 控制策略设计 | 第68-71页 |
| 4.4.1 飞行PID控制 | 第68-69页 |
| 4.4.2 反馈-前馈补偿 | 第69页 |
| 4.4.3 高度控制 | 第69-70页 |
| 4.4.4 俯仰角控制 | 第70页 |
| 4.4.5 翻滚角控制 | 第70-71页 |
| 4.4.6 偏航角控制 | 第71页 |
| 4.5 PID仿真及分析 | 第71-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 飞行器降落轨迹规划及着陆缓冲装置设计 | 第75-88页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 降落轨迹规划 | 第75-77页 |
| 5.3 缓冲模型的建立 | 第77-83页 |
| 5.3.1 冲击隔离简述 | 第77-78页 |
| 5.3.2 缓冲器弹簧设计 | 第78-80页 |
| 5.3.3 缓冲器计算模型 | 第80-81页 |
| 5.3.4 缓冲器仿真分析 | 第81-83页 |
| 5.4 整机着陆模型 | 第83-87页 |
| 5.4.1 足端与地面接触模型 | 第83-84页 |
| 5.4.2 整机着陆动力学计算模型 | 第84-85页 |
| 5.4.3 着陆动力学仿真结果分析 | 第85-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |
