两轴船载稳定平台控制系统设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 稳定平台研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 控制策略发展概况 | 第10-11页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 第2章 稳定平台控制系统总体设计 | 第13-29页 |
| 2.1 两轴稳定平台的稳定原理 | 第13-16页 |
| 2.2 稳定平台控制系统的组成 | 第16-20页 |
| 2.2.1 主控单元 | 第17页 |
| 2.2.2 惯性传感器单元 | 第17-18页 |
| 2.2.3 执行单元 | 第18-20页 |
| 2.3 稳定平台控制结构设计 | 第20-21页 |
| 2.4 稳定平台控制算法设计 | 第21-28页 |
| 2.4.1 经典PID控制算法原理 | 第22-23页 |
| 2.4.2 模糊控制算法原理 | 第23-25页 |
| 2.4.3 模糊自适应PID控制算法的设计 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 稳定平台控制系统建模与仿真 | 第29-36页 |
| 3.1 稳定平台控制系统建模 | 第29-31页 |
| 3.1.1 直流力矩电机的数学模型 | 第29-31页 |
| 3.1.2 惯性传感器的数学模型 | 第31页 |
| 3.1.3 PWM功率放大电路的数学模型 | 第31页 |
| 3.2 稳定平台控制系统仿真 | 第31-35页 |
| 3.2.1 校正前系统仿真 | 第31-33页 |
| 3.2.2 PID控制校正后系统仿真 | 第33-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 稳定平台控制系统的软硬件设计 | 第36-48页 |
| 4.1 稳定平台控制系统的硬件设计 | 第36-42页 |
| 4.1.1 惯性传感器单元的硬件电路设计 | 第36-40页 |
| 4.1.2 直流力矩电机驱动电路设计 | 第40-42页 |
| 4.2 稳定平台控制系统的软件设计 | 第42-47页 |
| 4.2.1 Lab VIEW开发环境简介 | 第42-43页 |
| 4.2.2 串口通信程序设计 | 第43-45页 |
| 4.2.3 控制算法程序设计 | 第45-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 稳定平台控制系统实验分析 | 第48-56页 |
| 5.1 稳定平台系统的主要性能指标 | 第48页 |
| 5.2 MEMS惯性传感器的性能测试 | 第48-50页 |
| 5.3 实验及结果分析 | 第50-55页 |
| 5.3.1 稳定平台结构及实验装置 | 第50-52页 |
| 5.3.2 系统执行效果实验及结果分析 | 第52-54页 |
| 5.3.3 单轴模拟海浪运动实验及结果分析 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
