| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 背景 | 第9-10页 |
| 1.2 柔轮力学特性分析研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 柔轮变形和应力的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 谐波减速器扭转刚度研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文研究对象和研究目的 | 第12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-15页 |
| 2 谐波减速器的基本理论 | 第15-27页 |
| 2.1 谐波减速器的工作原理 | 第15-16页 |
| 2.2 谐波减速器的特点 | 第16-18页 |
| 2.2.1 谐波减速器的优点 | 第16-17页 |
| 2.2.2 谐波减速器的缺点 | 第17-18页 |
| 2.3 谐波减速器的主要失效形式 | 第18-19页 |
| 2.4 柔轮的变形分析 | 第19-21页 |
| 2.5 柔轮的应力分析和疲劳强度计算 | 第21-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 柔轮有限元接触分析 | 第27-41页 |
| 3.1 非线性接触分析介绍 | 第27-28页 |
| 3.1.1 接触基本概念 | 第27页 |
| 3.1.2 接触类型、刚度及渗透 | 第27-28页 |
| 3.1.3 对称/非对称行为 | 第28页 |
| 3.2 柔轮和波发生器的结构设计 | 第28-30页 |
| 3.2.1 柔轮的结构设计 | 第28-30页 |
| 3.2.2 波发生器的结构设计 | 第30页 |
| 3.3 柔轮——波发生器有限元接触模型的建立 | 第30-34页 |
| 3.3.1 坐标系的建立 | 第30页 |
| 3.3.2 柔轮——波发生器 3D模型的简化及建立 | 第30-32页 |
| 3.3.3 材料属性定义 | 第32页 |
| 3.3.4 模型体分割和网格划分 | 第32-34页 |
| 3.3.5 柔轮——波发生器边界条件的设定 | 第34页 |
| 3.4 柔轮的变形和应力分析 | 第34-39页 |
| 3.4.1 柔轮的变形分析 | 第34-36页 |
| 3.4.2 柔轮的应力分析 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 不同结构参数柔轮变形与应力分析 | 第41-63页 |
| 4.1 不同长径比柔轮的变形规律和应力分布 | 第41-51页 |
| 4.1.1 柔轮最大变形量和最大等效应力与长径比的关系 | 第41-43页 |
| 4.1.2 不同长径比柔轮的变形规律 | 第43-48页 |
| 4.1.3 不同长径比柔轮的应力分布 | 第48-51页 |
| 4.2 不同壁厚柔轮的变形规律和应力分布 | 第51-54页 |
| 4.2.1 柔轮最大变形与壁厚的关系 | 第51-52页 |
| 4.2.2 柔轮最大等效应力与壁厚的关系 | 第52页 |
| 4.2.3 不同壁厚柔轮的应力分布 | 第52-54页 |
| 4.3 齿圈圆角半径R1 对柔轮等效应力的影响 | 第54-58页 |
| 4.3.1 柔轮齿圈与光滑筒体过渡处结构调整 | 第54-55页 |
| 4.3.2 不同齿圈圆角半径柔轮的最大等效应力 | 第55页 |
| 4.3.3 不同齿圈圆角半径柔轮的应力分布 | 第55-58页 |
| 4.4 柔轮光滑筒体与筒体底部过渡处结构优化设计 | 第58-61页 |
| 4.4.1 结构参数的优化 | 第58-59页 |
| 4.4.2 经结构参数优化后的柔轮等效应力分析 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 5 谐波减速器扭转刚度有限元分析与测试 | 第63-71页 |
| 5.1 柔轮扭转刚度有限元分析 | 第63-64页 |
| 5.1.1 扭转刚度定义 | 第63页 |
| 5.1.2 柔轮扭转变形有限元模型的建立 | 第63页 |
| 5.1.3 柔轮扭转变形有限元分析 | 第63-64页 |
| 5.2 测试系统及测试方法 | 第64-65页 |
| 5.3 扭转刚度测试过程 | 第65页 |
| 5.4 测试数据分析 | 第65-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 6 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79页 |
| A作者在攻读硕士学位期间论文 | 第79页 |
| B作者在攻读硕士学位期间获奖 | 第79页 |