| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-16页 |
| 1.2.1 航天器姿态控制问题概述 | 第9-10页 |
| 1.2.2 航天器姿态控制干扰抑制问题 | 第10-13页 |
| 1.2.3 星上敏感载荷振动隔离问题 | 第13-16页 |
| 1.3 目前方法中存在的问题 | 第16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 航天器的数学模型及变结构控制简介 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 航天器姿态描述 | 第18-23页 |
| 2.2.1 坐标系的定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 欧拉角描述方法 | 第19-20页 |
| 2.2.3 四元数描述方法 | 第20-21页 |
| 2.2.4 欧拉角与四元数的相互转换 | 第21-23页 |
| 2.3 航天器姿态运动学模型 | 第23-24页 |
| 2.3.1 欧拉角运动学方程 | 第23-24页 |
| 2.3.2 四元数运动学方程 | 第24页 |
| 2.4 挠性航天器动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.5 变结构控制简介 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 考虑干扰抑制的挠性航天器姿态跟踪控制 | 第27-48页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 基于干扰观测器的轨迹线性化控制 | 第27-36页 |
| 3.2.1 轨迹线性化控制 | 第27-33页 |
| 3.2.2 非线性干扰观测器的设计 | 第33页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第33-36页 |
| 3.3 基于HJI理论的滑模鲁棒控制 | 第36-41页 |
| 3.3.1 HJI基本原理 | 第37页 |
| 3.3.2 基于HJI理论的滑模鲁棒控制器设计 | 第37-39页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.4 自适应滑模控制 | 第41-47页 |
| 3.4.1 含不确定参数的动力学模型处理 | 第41-43页 |
| 3.4.2 自适应滑模控制器设计 | 第43-45页 |
| 3.4.3 仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 立方体构型的stewart平台的主被动隔振研究 | 第48-68页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 Stewart平台的运动学和动力学模型 | 第48-53页 |
| 4.3 基于扩张状态观测器的PD主被动隔振 | 第53-62页 |
| 4.3.1 扩张状态观测器的设计 | 第53-55页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第55-62页 |
| 4.4 基于反步滑模的主被动隔振控制器 | 第62-67页 |
| 4.4.1 反步法滑模控制器设计 | 第62-64页 |
| 4.4.2 仿真分析 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |