| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第6-10页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第6-7页 |
| 1.2 码垛机器人机构的研究现状及发展趋势 | 第7-8页 |
| 1.2.1 码垛机器人的研究现状 | 第7-8页 |
| 1.2.2 码垛机器人的发展趋势 | 第8页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第8-9页 |
| 1.4 本章小结 | 第9-10页 |
| 第二章 码垛机器人的结构分析与建模 | 第10-22页 |
| 2.1 码垛机器人的特点与分类 | 第10-11页 |
| 2.1.1 码垛机器人的特点 | 第10页 |
| 2.1.2 码垛机器人的分类 | 第10-11页 |
| 2.2 运动学概述 | 第11-12页 |
| 2.2.1 运动学研究内容 | 第11页 |
| 2.2.2 运动学分析方法 | 第11-12页 |
| 2.3 码垛机器人结构介绍 | 第12-13页 |
| 2.4 码垛机器人位置分析 | 第13-18页 |
| 2.4.1 码垛机器人位置正解 | 第13-17页 |
| 2.4.2 码垛机器人位置反解 | 第17-18页 |
| 2.5 码垛机器人的速度分析 | 第18-19页 |
| 2.6 码垛机器人的加速度分析 | 第19-20页 |
| 2.6.1 加速度正解 | 第19页 |
| 2.6.2 码垛机器人加速度的反解 | 第19-20页 |
| 2.7 本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 码垛机器人的轨迹规划 | 第22-30页 |
| 3.1 码垛机器人的轨迹规划 | 第22页 |
| 3.2 逐点比较法插补原理 | 第22-27页 |
| 3.2.1 机器人直线插补 | 第22-23页 |
| 3.2.2 机器人圆弧插补 | 第23-27页 |
| 3.3 基于Matlab仿真 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第四章 码垛机器人控制器的硬件设计 | 第30-44页 |
| 4.1 码垛机器人的伺服驱动系统 | 第30-31页 |
| 4.2 硬件控制器电路总体结构 | 第31页 |
| 4.3 STM32微控制器基本电路 | 第31-34页 |
| 4.3.1 ARM Cortex-M3微控制器概述 | 第32页 |
| 4.3.2 Cortex-M3内核性能分析 | 第32-33页 |
| 4.3.3 STM32系列微控制器 | 第33-34页 |
| 4.4 电源电路设计 | 第34-35页 |
| 4.5 系统时钟电路设计 | 第35-36页 |
| 4.6 系统复位电路设计 | 第36页 |
| 4.7 USRAT通信电路设计 | 第36-38页 |
| 4.8 RS-485通信电路设计 | 第38页 |
| 4.9 JTAG调试接.电路设计 | 第38-40页 |
| 4.10 控制信号的差分输出与接收电路设计 | 第40-42页 |
| 4.11 PCB设计 | 第42-43页 |
| 4.12 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 软件设计 | 第44-54页 |
| 5.1 STM32固件库与程序开发 | 第44页 |
| 5.2 主程序设计 | 第44-46页 |
| 5.3 程序模块以及程序中的各子文件夹 | 第46-48页 |
| 5.4 工程程序配置 | 第48-49页 |
| 5.5 PWM输出程序 | 第49-51页 |
| 5.6 USART通信程序配置 | 第51-52页 |
| 5.8 基于STM32的软件仿真 | 第52页 |
| 5.9 本章小结 | 第52-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 全文总结 | 第54页 |
| 6.2 以后工作展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |