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列车控制系统定位技术的研究

致谢第5-6页
摘要第6-7页
ABSTRACT第7-8页
1 引言第11-17页
    1.1 研究背景和意义第11-12页
    1.2 列车定位方法研究现状第12-15页
        1.2.1 列车定位技术的现状分析第12-15页
        1.2.2 基于多传感器信息融合的列车定位第15页
    1.3 本文内容安排和主要工作第15-17页
2 列车定位方法的研究第17-27页
    2.1 基于速度传感器的列车定位方法第17-21页
        2.1.1 定位算法第17页
        2.1.2 定位误差分析第17-19页
        2.1.3 对列车轮对的校准估计第19-20页
        2.1.4 定位误差的检测第20-21页
        2.1.5 定位误差的补偿第21页
    2.2 传感器组合选择及信息融合算法的设计第21-23页
        2.2.1 传感器组合的选择第21-22页
        2.2.2 信息融合算法结构设计第22-23页
    2.3 卡尔曼滤波算法第23-27页
3 基于多传感器信息融合的列车定位算法设计第27-33页
    3.1 基于加速度计的速度传感器定位算法设计第27-30页
        3.1.1 基于加速度计的列车定位误差的检测算法研究第27-29页
        3.1.2 基于加速度计的列车定位误差的补偿算法研究第29-30页
    3.2 基于陀螺仪的曲线段定位算法设计第30-33页
4 系统硬件平台开发与设计第33-47页
    4.1 系统平台设计第33-34页
    4.2 系统硬件设计方案第34-35页
        4.2.1 功能需求分析第34页
        4.2.2 硬件结构总体设计第34-35页
    4.3 系统硬件电路原理图设计第35-45页
        4.3.1 MCU核心模块第35-36页
        4.3.2 电源控制模块第36-37页
        4.3.3 复位电路模块第37-38页
        4.3.4 信息传输模块第38-39页
        4.3.5 电机驱动模块第39-40页
        4.3.6 应答器接收模块第40-41页
        4.3.7 陀螺仪信息采集模块第41-43页
        4.3.8 加速度信息采集模块第43-44页
        4.3.9 速度传感器模块第44-45页
    4.4 系统硬件及实物图第45-47页
5 软件设计与算法验证第47-62页
    5.1 STM32芯片开发第47-50页
        5.1.1 ⅡC总线控制第47-48页
        5.1.2 USART介绍第48-49页
        5.1.3 PWM控制第49-50页
    5.2 软件架构总体设计第50-51页
    5.3 各模块软件设计第51-58页
        5.3.1 数据采集模块第51-53页
        5.3.2 数据转换模块第53-55页
        5.3.3 上位机显示及数据处理模块第55-58页
    5.4 定位算法的软件验证第58-62页
6 结论第62-63页
参考文献第63-65页
图索引第65-67页
表索引第67-68页
作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果第68-70页
学位论文数据集第70页

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