| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 列车定位方法研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 列车定位技术的现状分析 | 第12-15页 |
| 1.2.2 基于多传感器信息融合的列车定位 | 第15页 |
| 1.3 本文内容安排和主要工作 | 第15-17页 |
| 2 列车定位方法的研究 | 第17-27页 |
| 2.1 基于速度传感器的列车定位方法 | 第17-21页 |
| 2.1.1 定位算法 | 第17页 |
| 2.1.2 定位误差分析 | 第17-19页 |
| 2.1.3 对列车轮对的校准估计 | 第19-20页 |
| 2.1.4 定位误差的检测 | 第20-21页 |
| 2.1.5 定位误差的补偿 | 第21页 |
| 2.2 传感器组合选择及信息融合算法的设计 | 第21-23页 |
| 2.2.1 传感器组合的选择 | 第21-22页 |
| 2.2.2 信息融合算法结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 卡尔曼滤波算法 | 第23-27页 |
| 3 基于多传感器信息融合的列车定位算法设计 | 第27-33页 |
| 3.1 基于加速度计的速度传感器定位算法设计 | 第27-30页 |
| 3.1.1 基于加速度计的列车定位误差的检测算法研究 | 第27-29页 |
| 3.1.2 基于加速度计的列车定位误差的补偿算法研究 | 第29-30页 |
| 3.2 基于陀螺仪的曲线段定位算法设计 | 第30-33页 |
| 4 系统硬件平台开发与设计 | 第33-47页 |
| 4.1 系统平台设计 | 第33-34页 |
| 4.2 系统硬件设计方案 | 第34-35页 |
| 4.2.1 功能需求分析 | 第34页 |
| 4.2.2 硬件结构总体设计 | 第34-35页 |
| 4.3 系统硬件电路原理图设计 | 第35-45页 |
| 4.3.1 MCU核心模块 | 第35-36页 |
| 4.3.2 电源控制模块 | 第36-37页 |
| 4.3.3 复位电路模块 | 第37-38页 |
| 4.3.4 信息传输模块 | 第38-39页 |
| 4.3.5 电机驱动模块 | 第39-40页 |
| 4.3.6 应答器接收模块 | 第40-41页 |
| 4.3.7 陀螺仪信息采集模块 | 第41-43页 |
| 4.3.8 加速度信息采集模块 | 第43-44页 |
| 4.3.9 速度传感器模块 | 第44-45页 |
| 4.4 系统硬件及实物图 | 第45-47页 |
| 5 软件设计与算法验证 | 第47-62页 |
| 5.1 STM32芯片开发 | 第47-50页 |
| 5.1.1 ⅡC总线控制 | 第47-48页 |
| 5.1.2 USART介绍 | 第48-49页 |
| 5.1.3 PWM控制 | 第49-50页 |
| 5.2 软件架构总体设计 | 第50-51页 |
| 5.3 各模块软件设计 | 第51-58页 |
| 5.3.1 数据采集模块 | 第51-53页 |
| 5.3.2 数据转换模块 | 第53-55页 |
| 5.3.3 上位机显示及数据处理模块 | 第55-58页 |
| 5.4 定位算法的软件验证 | 第58-62页 |
| 6 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 图索引 | 第65-67页 |
| 表索引 | 第67-68页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第68-70页 |
| 学位论文数据集 | 第70页 |