| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外类人机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 类人机器人的发展概况 | 第11页 |
| 1.2.2 国外类人型机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 国内类人机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 类人机器人控制系统的研究现状及发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 类人机器人机械结构组成分析及控制系统硬件设计 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 类人机器人的机械结构及组成分析 | 第17-22页 |
| 2.2.1 类人型机器人自由度组成 | 第17-18页 |
| 2.2.2 类人型机器人关节电机的选择 | 第18页 |
| 2.2.3 类人型机器人关节电机的结构及工作原理 | 第18-22页 |
| 2.3 控制系统方案的设计 | 第22-23页 |
| 2.3.1 控制方案的选择 | 第22-23页 |
| 2.3.2 控制器的选择 | 第23页 |
| 2.4 STM32 控制器的设计与实现 | 第23-30页 |
| 2.4.1 STM32 最小系统的设计 | 第23-25页 |
| 2.4.2 控制系统电源电路及短路保护电路设计 | 第25-27页 |
| 2.4.3 控制系统通信电路设计及启动方式硬件设计 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 速度控制和联动控制算法研究及软件设计 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 多路舵机速度控制算法的研究 | 第31-33页 |
| 3.2.1 “插补法”调速过程 | 第31-32页 |
| 3.2.2 速度控制算法的软件设计 | 第32-33页 |
| 3.3 多路舵机联动控制算法 | 第33-34页 |
| 3.3.1 “分时细分控制算法”实现舵机联动控制过程 | 第33页 |
| 3.3.2 联动控制算法的软件设计 | 第33-34页 |
| 3.4 上位机软件设计 | 第34-38页 |
| 3.4.1 人机交互的通信协议 | 第34-35页 |
| 3.4.2 下位机通信软件的设计 | 第35-36页 |
| 3.4.3 上位机功能模块设计 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 类人型机器人控制系统实验及调试 | 第39-51页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 实验环境的建立 | 第39-45页 |
| 4.2.1 实验硬件平台的建立 | 第39-40页 |
| 4.2.2 程序仿真环境的建立 | 第40-43页 |
| 4.2.3 程序调试过程 | 第43-44页 |
| 4.2.4 程序下载 | 第44-45页 |
| 4.3 单个关节控制实验 | 第45-47页 |
| 4.4 6 个关节控制实验 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第55-56页 |
| 附录一 控制系统原理图 | 第56-57页 |
| 附录二 通信协议解析代码 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
