| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1.绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展进程与现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外水下滑翔机发展进程与现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内水下滑翔机发展进程与现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 国内外水下滑翔机发展进程与现状分析 | 第16-17页 |
| 1.2.4 水下滑翔机运动建模及控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 水下滑翔机的工作原理及运动描述 | 第18-20页 |
| 1.4 课题来源及研究意义 | 第20-21页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 2. 水下滑翔机总体设计 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 水下滑翔机总体结构设计与分析 | 第22-29页 |
| 2.2.1 总体结构框架 | 第22-23页 |
| 2.2.2 水下滑翔机头部结构 | 第23-24页 |
| 2.2.3 水下滑翔机主舱结构 | 第24-28页 |
| 2.2.4 水下滑翔机尾部结构 | 第28-29页 |
| 2.3 水下滑翔机能耗估算 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3. 水下滑翔机运动建模 | 第32-52页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 水下滑翔机运动学建模 | 第32-41页 |
| 3.2.1 坐标系的定义 | 第33-35页 |
| 3.2.2 水下滑翔机运动参数 | 第35-36页 |
| 3.2.3 坐标变换与坐标变换矩阵 | 第36-40页 |
| 3.2.4 水下滑翔机运动学建模 | 第40-41页 |
| 3.3 水下滑翔机受力分析 | 第41-47页 |
| 3.3.1 浮力及浮力矩 | 第41-42页 |
| 3.3.2 重力及重力矩 | 第42-43页 |
| 3.3.3 水动力及水动力矩 | 第43-47页 |
| 3.4 水下滑翔机动力学建模 | 第47-50页 |
| 3.4.1 水下滑翔机移动动力学建模 | 第48-49页 |
| 3.4.2 水下滑翔机转动动力学建模 | 第49-50页 |
| 3.5 水下滑翔机运动建模 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 4. 水下滑翔机滑翔运动分析及传递函数辨识 | 第52-61页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 水下滑翔机垂直剖面运动分析 | 第52-55页 |
| 4.2.1 水下滑翔机质量分布 | 第52-54页 |
| 4.2.2 水下滑翔机垂直面运动模型简化 | 第54-55页 |
| 4.3 水下滑翔机滑翔运动传递函数辨识 | 第55-59页 |
| 4.3.1 水下滑翔机滑翔运动控制分析 | 第55-56页 |
| 4.3.2 水下滑翔机滑翔运动传递函数辨识仿真 | 第56-59页 |
| 4.3.3 水下滑翔机滑翔运动传递函数正确性验证 | 第59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 5. 水下滑翔机滑翔运动控制器设计 | 第61-70页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 水下滑翔机自适应模糊 PID 控制器设计 | 第61-68页 |
| 5.2.1 经典 PID 控制概况 | 第61-63页 |
| 5.2.2 模糊 PID 控制概况 | 第63-64页 |
| 5.2.3 俯仰角模糊 PID 控制器设计及控制效果仿真 | 第64-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 6. 水下滑翔机滑翔控制试验研究 | 第70-77页 |
| 6.1 引言 | 第70页 |
| 6.2 姿态调节模块试验 | 第70-74页 |
| 6.2.1 水下滑翔机姿态调节模块原理验证试验 | 第70-71页 |
| 6.2.2 水下滑翔机结构参数测定试验 | 第71-72页 |
| 6.2.3 水下滑翔机俯仰姿态控制研究试验 | 第72-74页 |
| 6.3 水下滑翔机整机运动试验 | 第74-76页 |
| 6.3.1 水下滑翔机千岛湖试验 | 第74-75页 |
| 6.3.2 水下滑翔机海试试验 | 第75-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 7. 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 全文总结 | 第77页 |
| 7.2 工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 个人简历 | 第83-84页 |
| 发表的学术论文 | 第84-85页 |