基于激光扫描的物料堆三维测量系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 计算机视觉测量技术 | 第14-15页 |
| 1.4 三维激光扫描技术 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要工作及章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 系统结构与测量原理 | 第17-32页 |
| 2.1 测量系统组成 | 第17-18页 |
| 2.2 结构光测量原理 | 第18-19页 |
| 2.3 光学三角法原理 | 第19-21页 |
| 2.3.1 直射式计算方法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 斜射式计算方法 | 第20-21页 |
| 2.3.3 入射方式的选取 | 第21页 |
| 2.4 各项参数选定 | 第21-24页 |
| 2.5 相机畸变模型 | 第24-26页 |
| 2.5.1 相机模型 | 第24-25页 |
| 2.5.2 透镜畸变 | 第25-26页 |
| 2.6 系统校正 | 第26-31页 |
| 2.6.1 测量系统非线性 | 第26-27页 |
| 2.6.2 计算曲线的最小二乘法拟合 | 第27-28页 |
| 2.6.3 基于BP神经网络的系统校正 | 第28-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 系统硬件设计 | 第32-43页 |
| 3.1 系统硬件构成 | 第32页 |
| 3.2 系统器件选型 | 第32-39页 |
| 3.2.1 激光器选型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 相机选型 | 第33-34页 |
| 3.2.3 镜头选型 | 第34-35页 |
| 3.2.4 电机选型 | 第35-36页 |
| 3.2.5 电机驱动器 | 第36-37页 |
| 3.2.6 控制器选型 | 第37-38页 |
| 3.2.7 通信接口 | 第38-39页 |
| 3.3 主控电路设计 | 第39页 |
| 3.4 电源电路设计 | 第39-40页 |
| 3.5 通信电路设计 | 第40-41页 |
| 3.6 驱动电路设计 | 第41-42页 |
| 3.6.1 激光器控制电路设计 | 第41页 |
| 3.6.2 电机驱动电路设计 | 第41-42页 |
| 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第43-62页 |
| 4.1 系统软件结构 | 第43页 |
| 4.2 控制器程序设计 | 第43-48页 |
| 4.2.1 通信模块 | 第43-45页 |
| 4.2.2 电机驱动模块 | 第45-46页 |
| 4.2.3 控制器工作流程 | 第46-48页 |
| 4.3 上位机程序设计 | 第48-50页 |
| 4.4 图像处理部分 | 第50-56页 |
| 4.4.1 采样图像预处理 | 第51-53页 |
| 4.4.2 提取光斑中心线 | 第53-56页 |
| 4.5 相机标定实现 | 第56-57页 |
| 4.6 系统校正实现 | 第57-61页 |
| 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 实验结果及误差分析 | 第62-70页 |
| 5.1 测量实验前的准备 | 第62-64页 |
| 5.2 测量结果与分析 | 第64-69页 |
| 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 附录B 部分程序源代码 | 第78-83页 |
| 附录C 实验系统实物图 | 第83页 |
