| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 图清单 | 第9-11页 |
| 表清单 | 第11-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 自动钻铆系统研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外自动钻铆系统发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内自动钻铆系统研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 开放式控制系统研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.1 开放式控制系统特点及类型 | 第18-20页 |
| 1.3.2 国内外开放式控制系统研究现状 | 第20页 |
| 1.4 课题研究的目的和意义 | 第20-21页 |
| 1.5 论文章节安排 | 第21-22页 |
| 第二章 开放式自动钻铆机控制系统结构 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 自动钻铆机装配工艺分析 | 第22-24页 |
| 2.2.1 自动钻铆机装配工艺流程 | 第22-23页 |
| 2.2.2 工艺流程中的重点问题 | 第23-24页 |
| 2.3 自动钻铆机机械结构简介 | 第24-25页 |
| 2.4 自动钻铆机控制时序 | 第25-27页 |
| 2.5 基于 UMAC 的自动钻铆机控制系统结构 | 第27-29页 |
| 2.5.1 UMAC 运动控制器及其开放性 | 第27-28页 |
| 2.5.2 IPC+UMAC”开放式控制模式 | 第28页 |
| 2.5.3 自动钻铆机控制系统结构 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 自动钻铆机运动建模 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 运动学分析基础 | 第30-31页 |
| 3.3 自动钻铆机正解模型 | 第31-36页 |
| 3.3.1 自动钻铆机龙门系统正解模型 | 第31-34页 |
| 3.3.2 自动钻铆托架柔性调姿系统运动方程 | 第34-35页 |
| 3.3.3 自动钻铆托架柔性调姿系统正解方案 | 第35-36页 |
| 3.4 自动钻铆机运动模型修正 | 第36-40页 |
| 3.4.1 自动钻铆机误差模型 | 第36-38页 |
| 3.4.2 自动钻铆机模型验证 | 第38-39页 |
| 3.4.3 自动钻铆机运动模型修正 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 自动钻铆机运动控制算法 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 视觉检测及工件坐标转换 | 第41-42页 |
| 4.3 待加工位置法向信息计算 | 第42-47页 |
| 4.3.1 工件待加工位置坐标确定和法向量计算 | 第43-46页 |
| 4.3.2 加工调姿 A 角和 B 角的计算 | 第46-47页 |
| 4.4 托架调姿算法 | 第47-49页 |
| 4.5 托架调姿后末端执行器位置补偿算法 | 第49-51页 |
| 4.6 随动控制补偿算法 | 第51页 |
| 4.7 控制算法验证 | 第51-53页 |
| 4.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于 UMAC 的自动钻铆机控制系统集成开发 | 第54-69页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 UMAC 扩展板卡接线 | 第54-55页 |
| 5.3 UMAC 变量设置 | 第55-57页 |
| 5.3.1 I 变量设置 | 第55-57页 |
| 5.3.2 M 变量设置 | 第57页 |
| 5.4 基于 UMAC 的系统 PID 参数调节 | 第57-61页 |
| 5.4.1 UMAC 控制器 PID 调节原理 | 第57-58页 |
| 5.4.2 PID 参数调节 | 第58-61页 |
| 5.5 基于 UMAC 的自动钻铆机系统软件开发 | 第61-67页 |
| 5.5.1 模块式软件结构开发方案 | 第61页 |
| 5.5.2 UMAC 的软件开发工具 | 第61-63页 |
| 5.5.3 人机交互界面设计 | 第63页 |
| 5.5.4 系统软件功能的实现 | 第63-67页 |
| 5.6 系统软件的稳定性仿真 | 第67-68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |