| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13页 |
| 1.2 研究目的、意义及方法 | 第13-15页 |
| 1.2.1 研究目的 | 第13-14页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第14页 |
| 1.2.3 研究方法 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究的技术现状分析 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要工作和安排 | 第17-18页 |
| 第二章 微小型四旋翼飞行器的理论建模 | 第18-29页 |
| 2.1 微小型四旋翼飞行器的结构及控制方式 | 第18-20页 |
| 2.1.1 微小型四旋翼飞行器的结构 | 第18页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器的飞行控制方式 | 第18-20页 |
| 2.2 微小型四旋翼飞行器的建模 | 第20-24页 |
| 2.2.1 坐标系建立 | 第20-21页 |
| 2.2.2 微小型四旋翼飞行器机体非线性动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 旋翼的驱动电机模型 | 第23-24页 |
| 2.3 非线性方程的线性化 | 第24-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 模型物理参量的确定 | 第29-43页 |
| 3.1 物理参数的测量 | 第29-41页 |
| 3.1.1 微小型四旋翼飞行器质量的测量 | 第29页 |
| 3.1.2 微小型四旋翼飞行器重心的测量 | 第29-30页 |
| 3.1.3 微小型四旋翼飞行器转动惯量的测量 | 第30-32页 |
| 3.1.4 驱动旋翼电机模型参量确定 | 第32-35页 |
| 3.1.5 旋翼拉力建模 | 第35-40页 |
| 3.1.6 旋翼扭矩建模 | 第40-41页 |
| 3.2 输出为角速度的传递函数模型 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 飞行辨识实验设计研究 | 第43-57页 |
| 4.1 系统辨识基础 | 第43-46页 |
| 4.1.1 系统辨识的方法 | 第44-45页 |
| 4.1.2 ARX 模型建模方法 | 第45-46页 |
| 4.2 飞行试验的输入设计 | 第46-48页 |
| 4.3 输出量的选择及其精度的确定 | 第48-49页 |
| 4.4 采样频率的选择 | 第49-50页 |
| 4.5 数据长度选择的选择 | 第50页 |
| 4.6 数据的预处理 | 第50-53页 |
| 4.6.1 数据的归一化 | 第51页 |
| 4.6.2 关于野值的处理 | 第51-53页 |
| 4.6.3 实验数据加密与采样时刻校正 | 第53页 |
| 4.7 传感器安装位置校正 | 第53页 |
| 4.8 数据的低通数字滤波 | 第53-56页 |
| 4.9 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 四旋翼飞行器飞行试验及模型的辨识 | 第57-66页 |
| 5.1 飞行试验 | 第57-60页 |
| 5.1.1 扫频技术 | 第57-58页 |
| 5.1.2 实验方案 | 第58-60页 |
| 5.2 三个通道输入输出数据及辨识结果 | 第60-63页 |
| 5.2.1 滚转方向 | 第60-61页 |
| 5.2.2 俯仰方向 | 第61-62页 |
| 5.2.3 偏航方向 | 第62-63页 |
| 5.3 辨识模型的时域验证 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第66页 |
| 6.2 本文工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |