四旋翼无人机的建模及线性二次伺服控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 四旋翼飞行器的定义及应用 | 第9页 |
| 1.2 四旋翼无人机的发展历史 | 第9-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 四旋翼无人机的动力学建模 | 第21-29页 |
| 2.1 四旋翼无人机的飞行原理 | 第21-22页 |
| 2.2 四旋翼无人机的动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.3 四旋翼无人机的状态空间模型 | 第25-27页 |
| 2.4 四旋翼无人机的仿真模型 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于线性二次伺服的四旋翼无人机控制 | 第29-49页 |
| 3.1 线性二次型最优控制概述 | 第29-31页 |
| 3.1.1 线性调节器及线性伺服问题 | 第29-30页 |
| 3.1.2 线性二次伺服控制器的设计 | 第30-31页 |
| 3.2 线性状态空间模型 | 第31-32页 |
| 3.3 姿态控制器设计 | 第32-37页 |
| 3.3.1 利用极点配置法设计的伺服反馈 | 第32-35页 |
| 3.3.2 利用 LQR 设计的伺服反馈 | 第35-37页 |
| 3.4 四旋翼无人机的高度稳定控制 | 第37-40页 |
| 3.4.1 线性高度控制器设计 | 第37-39页 |
| 3.4.2 仿真结果分析 | 第39-40页 |
| 3.5 非线性高度稳定控制器设计 | 第40-44页 |
| 3.5.1 非线性系统反馈线性化 | 第40-42页 |
| 3.5.2 高度控制器的设计与仿真 | 第42-43页 |
| 3.5.3 仿真结果分析 | 第43-44页 |
| 3.6 线性和非线性控制器之间的比较 | 第44-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 离散时间下的四旋翼无人机控制 | 第49-62页 |
| 4.1 离散时间控制系统概述 | 第49-50页 |
| 4.2 采样时间的选取条件 | 第50-52页 |
| 4.3 姿态控制器的离散化 | 第52-58页 |
| 4.3.1 采样时间的估计 | 第52-54页 |
| 4.3.2 离散后仿真结果分析 | 第54-58页 |
| 4.4 线性情况下的高度控制器的离散化 | 第58-59页 |
| 4.4.1 采样时间的估计 | 第58页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第58-59页 |
| 4.5 非线性反馈的高度控制器离散化 | 第59-61页 |
| 4.5.1 仿真结果分析 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 四旋翼无人机的飞行调试 | 第62-65页 |
| 5.1 单通道控制的调试 | 第62-63页 |
| 5.1.1 俯仰和横滚通道的调试 | 第62页 |
| 5.1.2 偏航和升降通道的调试 | 第62-63页 |
| 5.2 室外遥控测试 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结及展望 | 第65-66页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第65页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
