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基于多传感器信息融合的机器人定位技术研究

摘要第4-5页
ABSTRACT第5页
第1章 绪论第8-19页
    1.1 研究背景和意义第8页
    1.2 机器人发展现状第8-12页
    1.3 机器人定位技术概述第12-15页
    1.4 信息融合技术的发展现状第15-18页
    1.5 课题研究主要内容第18-19页
第2章 基于麦克纳姆轮的移动机器人设计第19-36页
    2.1 引言第19页
    2.2 系统方案总体设计第19-20页
    2.3 移动机器人本体机构第20-24页
    2.4 机器人驱动控制模块第24-32页
    2.5 移动机器人控制软件设计第32-35页
    2.6 本章小结第35-36页
第3章 全向移动机器人室内环境建模第36-46页
    3.1 引言第36页
    3.2 基于麦克纳姆轮机器人的运动学模型分析第36-38页
    3.3 里程计模型第38-42页
    3.4 激光传感器模型第42-45页
    3.5 本章小结第45-46页
第4章 基于激光测距仪与里程计融合定位算法第46-54页
    4.1 引言第46页
    4.2 基于扩展卡尔曼滤波算法的融合原理第46-49页
    4.3 基于扩展卡尔曼滤波的机器人定位算法实现第49-53页
    4.4 本章小结第53-54页
第5章 室内移动机器人定位实验及分析第54-63页
    5.1 引言第54页
    5.2 实验平台第54-55页
    5.3 实验设计第55-56页
    5.4 实验结果与分析第56-62页
    5.5 本章小结第62-63页
第6章 总结与展望第63-65页
    6.1 研究工作总结第63页
    6.2 研究工作展望第63-65页
参考文献第65-68页
致谢第68-69页
论文发表情况第69-70页

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