| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 并联机器人研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 基于虚拟样机的仿真技术研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 运动控制系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 6-SPS并联机器人位置解分析 | 第13-25页 |
| 2.1 引言 | 第13-14页 |
| 2.2 位置反解 | 第14-17页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第14-15页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第15-16页 |
| 2.2.3 位置反解方程 | 第16-17页 |
| 2.3 位置正解 | 第17-20页 |
| 2.4 实例验证 | 第20-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 虚拟原型的构建及仿真 | 第25-43页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 六自由度平台虚拟原型建模 | 第25-31页 |
| 3.2.1 SolidWorks软件简介 | 第25-26页 |
| 3.2.2 6-SPS并联机器人设计参数 | 第26-28页 |
| 3.2.3 6-SPS并联机器人虚拟原型建模与装配 | 第28-31页 |
| 3.3 基于MATLAB/Simulink建立六自由度平台反解模型 | 第31-42页 |
| 3.3.1 Simulink中建立平台位置反解模型 | 第31-37页 |
| 3.3.2 驱动杆运动轨迹生成 | 第37-39页 |
| 3.3.3 SolidWorksMotion下的运动仿真 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 控制系统硬件方案设计 | 第43-50页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 功能要求 | 第43页 |
| 4.3 控制方案选择 | 第43-44页 |
| 4.4 控制系统硬件组成 | 第44-48页 |
| 4.4.1 工控机 | 第44页 |
| 4.4.2 AD5436半实物仿真控制系统 | 第44-47页 |
| 4.4.3 伺服驱动系统 | 第47-48页 |
| 4.5 接口设计 | 第48-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 控制系统软件方案设计 | 第50-59页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 功能要求 | 第50-51页 |
| 5.3 双闭环控制策略 | 第51-57页 |
| 5.3.1 双闭环控制原理 | 第51-52页 |
| 5.3.2 内环PID控制 | 第52-54页 |
| 5.3.3 外环模糊PID控制 | 第54-57页 |
| 5.4 VCDesigner创建用户界面 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 样机测试 | 第59-68页 |
| 6.1 引言 | 第59页 |
| 6.2 JOG模式手动测试 | 第59-61页 |
| 6.3 MATLAB/Simulink模型修改 | 第61-63页 |
| 6.4 样机测试 | 第63-67页 |
| 6.4.1 系统准备 | 第63-65页 |
| 6.4.2 实验结果分析 | 第65-67页 |
| 6.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 总结 | 第68页 |
| 7.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
