| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究与发展现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 焊缝跟踪中的视觉传感技术发展现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 焊缝跟踪中图像处理技术的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 焊缝跟踪控制技术 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的研究内容与章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 机器人焊缝跟踪系统标定方法研究 | 第14-29页 |
| 2.1 视觉系统的标定原理 | 第14-19页 |
| 2.1.1 摄像机成像的几何模型 | 第14-16页 |
| 2.1.2 摄像机标定参数 | 第16-19页 |
| 2.2 焊接机器人的手眼关系标定原理 | 第19-22页 |
| 2.3 标定板及摄像机标定 | 第22-24页 |
| 2.4 机器人位姿的获取 | 第24-26页 |
| 2.5 基于Halcon标定处理程序 | 第26页 |
| 2.5.1 读取标定数据 | 第26页 |
| 2.5.2 确定参考坐标系 | 第26页 |
| 2.6 标定实验结果 | 第26-28页 |
| 2.6.1 摄像机标定结果 | 第26-28页 |
| 2.6.2 系统手眼标定结果 | 第28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 焊缝图像处理 | 第29-41页 |
| 3.1 焊缝图像的去噪处理 | 第29-32页 |
| 3.1.1 图像噪声 | 第29页 |
| 3.1.2 Rough集的基本理论 | 第29-30页 |
| 3.1.3 基于Rough集的图像中值滤波算法 | 第30-32页 |
| 3.2 一种基于改进的SUSAN算法焊缝边缘检测方法 | 第32-37页 |
| 3.2.1 SUSAN算法描述 | 第32-33页 |
| 3.2.2 模板选取 | 第33-34页 |
| 3.2.3 SUSAN 算法门限值t，g的确定 | 第34-35页 |
| 3.2.4 边缘提取实验分析 | 第35-37页 |
| 3.3 焊缝轨迹规划 | 第37-40页 |
| 3.3.1 焊缝边缘法线方向的确定 | 第37页 |
| 3.3.2 空间矩焊缝中心检测算法 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机器人焊缝自动跟踪设计以及实验研究 | 第41-55页 |
| 4.1 系统平台搭建 | 第41-42页 |
| 4.2 机器人焊接控制模块 | 第42-45页 |
| 4.2.1 STEP机器人结构参数 | 第42-43页 |
| 4.2.2 机器人控制系统 | 第43-44页 |
| 4.2.3 工业相机 | 第44-45页 |
| 4.3 机器人焊接自动跟踪控制 | 第45-54页 |
| 4.3.1 机器人寻位 | 第45-46页 |
| 4.3.2 EtherCAT通讯 | 第46-48页 |
| 4.3.3 EtherCAT通讯程序实现 | 第48-51页 |
| 4.3.4 实验操作过程及结果与误差分析 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 论文总结 | 第55页 |
| 5.2 进一步的研究工作 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |