| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-17页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第13-15页 |
| 1.1.2 一种新型垂直起降飞行器——变结构垂直起降飞行器 | 第15-17页 |
| 1.2 研究现状和问题分析 | 第17-19页 |
| 1.2.1 研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 问题分析 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容与组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 变结构垂直起降飞行器动力学模型 | 第21-27页 |
| 2.1 坐标系定义 | 第21-22页 |
| 2.2 变结构垂直起降飞行器运动学方程 | 第22页 |
| 2.3 变结构垂直起降飞行器动力学方程 | 第22-25页 |
| 2.3.1 飞行器重力 | 第23页 |
| 2.3.2 气动力与气动力矩 | 第23-24页 |
| 2.3.3 发动机推力和推力矩 | 第24-25页 |
| 2.4 变结构垂直起降飞行器动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 垂直起降模式自抗扰姿态控制器设计 | 第27-41页 |
| 3.1 自抗扰控制技术 | 第27-30页 |
| 3.1.1 跟踪微分器 | 第28页 |
| 3.1.2 扩张状态观测器 | 第28-29页 |
| 3.1.3 状态误差反馈控制律 | 第29-30页 |
| 3.2 垂直起降模式姿态控制问题分析 | 第30页 |
| 3.3 姿态控制器设计 | 第30-33页 |
| 3.3.1 跟踪微分器 | 第31页 |
| 3.3.2 扩张状态观测器 | 第31-32页 |
| 3.3.3 状态误差反馈 | 第32-33页 |
| 3.3.4 控制量解耦器 | 第33页 |
| 3.4 仿真结果与对比分析 | 第33-40页 |
| 3.4.1 无干扰情况 | 第33-39页 |
| 3.4.2 干扰情况 | 第39-40页 |
| 3.4.3 仿真结果总结 | 第40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 固定翼模式自抗扰姿态控制器设计 | 第41-51页 |
| 4.1 固定翼模式姿态控制问题分析 | 第41-42页 |
| 4.2 姿态控制器设计 | 第42-46页 |
| 4.2.1 前飞速度控制回路 | 第42-44页 |
| 4.2.2 姿态角控制回路 | 第44-45页 |
| 4.2.3 控制量解耦器 | 第45-46页 |
| 4.3 仿真结果与对比分析 | 第46-50页 |
| 4.3.1 无干扰情况 | 第46-48页 |
| 4.3.2 干扰情况 | 第48-50页 |
| 4.3.3 仿真结果总结 | 第50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 模式转换过程自抗扰姿态控制器设计 | 第51-61页 |
| 5.1 模式转换过程飞行器操纵方案 | 第51页 |
| 5.2 模式转换过程姿态控制方案 | 第51-54页 |
| 5.2.1 γ<45° | 第52-53页 |
| 5.2.2 γ>45° | 第53-54页 |
| 5.2.3 两个阶段切换时控制器的特殊设计 | 第54页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第54-60页 |
| 5.3.1 γ从0°到90° | 第55-57页 |
| 5.3.2 γ从90°到0° | 第57-60页 |
| 5.3.3 仿真结果总结 | 第60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结束语 | 第61-65页 |
| 6.1 本文主要工作及贡献 | 第61-62页 |
| 6.2 未来研究方向展望 | 第62页 |
| 6.3 工作心得和体会 | 第62-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第71页 |