AUV水下对接装置功能模块的研制与实验研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外水下对接相关技术研究现状 | 第12-22页 |
| 1.2.1 国内外水下机器人对接装置的研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.2 深海液压技术发展现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 水下对接的技术特点 | 第20-22页 |
| 1.3 课题来源与本文主要研究内容 | 第22-25页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第22页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 水下对接装置功能模块总体方案论证与研究 | 第25-43页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 姿态调整模块总体方案的研究 | 第25-33页 |
| 2.2.1 姿态调整模块机械结构的改进 | 第25-28页 |
| 2.2.2 姿态调整模块液压系统的改进 | 第28-30页 |
| 2.2.3 姿态调整模块控制方案的研究 | 第30-33页 |
| 2.3 方位调整模块总体方案的研究 | 第33-42页 |
| 2.3.1 方位调整模块机械结构的改进 | 第33-36页 |
| 2.3.2 方位调整模块液压系统的改进 | 第36-39页 |
| 2.3.3 方位调整模块控制方案的研究 | 第39-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 水下对接装置控制系统研究 | 第43-59页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 水下对接装置控制系统总体方案的研究 | 第43-47页 |
| 3.2.1 控制系统的布线设计 | 第43-45页 |
| 3.2.2 传感器的调试 | 第45-47页 |
| 3.3 水下对接装置控制系统硬件和软件的研究 | 第47-57页 |
| 3.3.1 控制系统硬件研究 | 第47-54页 |
| 3.3.2 控制系统软件研究 | 第54-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 水下对接装置液压系统的改进及系统安全研究 | 第59-69页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 水下对接装置液压系统的研究 | 第59-63页 |
| 4.2.1 对液压密封舱的改进 | 第59-60页 |
| 4.2.2 对液压系统密封形式的改进 | 第60-63页 |
| 4.3 水下对接装置可靠性设计 | 第63-68页 |
| 4.3.1 水下对接装置漏水检测系统的研制 | 第64-65页 |
| 4.3.2 水下对接装置传感器的保护方案研究 | 第65-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 水下对接装置实验研究 | 第69-81页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 水下对接装置陆上实验研究 | 第69-75页 |
| 5.2.1 水下对接装置装配验证实验 | 第69-73页 |
| 5.2.2 水下对接装置陆上联调实验 | 第73-75页 |
| 5.3 水下对接装置水下实验研究 | 第75-80页 |
| 5.3.1 水下对接装置精度、能耗测量实验 | 第75-77页 |
| 5.3.2 水下对接装置与模拟AUV配合验证实验 | 第77-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
