移动机器人的同步定位与地图创建研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 本文的研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第9-16页 |
| 1.2.1 移动机器人地图创建 | 第9-13页 |
| 1.2.2 移动机器人定位方法 | 第13-14页 |
| 1.2.3 同步定位与地图创建 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的工作与安排 | 第16-17页 |
| 第2章 航迹推算定位方法研究 | 第17-32页 |
| 2.1 移动机器人模型 | 第17-21页 |
| 2.1.1 物理模型 | 第17页 |
| 2.1.2 坐标系统模型 | 第17-19页 |
| 2.1.3 运动学模型 | 第19-21页 |
| 2.2 航迹推算定位算法的实现 | 第21-23页 |
| 2.3 仿真实验与结果分析 | 第23-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于激光雷达的环境地图创建 | 第32-40页 |
| 3.1 激光雷达数据预处理 | 第32-33页 |
| 3.2 环境特征提取 | 第33-35页 |
| 3.3 环境特征的匹配 | 第35-36页 |
| 3.4 仿真实验与结果分析 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 移动机器人同步定位与地图创建 | 第40-54页 |
| 4.1 同步定位与地图创建方法 | 第40-43页 |
| 4.2 基于扩展卡尔曼滤波的SLAM算法 | 第43-46页 |
| 4.2.1 系统模型 | 第45页 |
| 4.2.2 系统状态变量估计过程 | 第45-46页 |
| 4.3 移动机器人同步定位与地图创建的实现 | 第46-48页 |
| 4.4 仿真实验与结果分析 | 第48-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
