| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 室内定位导航技术现有状态和未来趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 未来发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 基于卡尔曼滤波的室内惯性定位系统工作原理 | 第13-14页 |
| 1.4 文章结构说明 | 第14-16页 |
| 第二章 室内定位系统设计 | 第16-23页 |
| 2.1 超声波室内定位技术 | 第16-17页 |
| 2.2 WI-FI室内定位技术 | 第17-19页 |
| 2.2.1 Wi-Fi室内定位工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 Wi-Fi室内定位系统架构及功能 | 第18-19页 |
| 2.3 蓝牙室内定位BEACON部署 | 第19-23页 |
| 2.3.1 Beacon定位原理 | 第19-21页 |
| 2.3.2 蓝牙Beacon及不同场景下的部署方案 | 第21-23页 |
| 第三章 基于卡尔曼滤波的室内惯性定位系统设计 | 第23-42页 |
| 3.1 室内惯性定位系统结构设计 | 第23-27页 |
| 3.1.1 惯性定位技术概述 | 第23-26页 |
| 3.1.2 室内惯性定位系统工作流程 | 第26-27页 |
| 3.2 卡尔曼滤波算法应用 | 第27-34页 |
| 3.2.1 动态系统模型 | 第28-29页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波算法流程 | 第29-31页 |
| 3.2.3 卡尔曼滤波处理数据分析 | 第31-34页 |
| 3.3 室内惯性定位数据分析 | 第34-40页 |
| 3.3.1 加速度计数据处理 | 第35-38页 |
| 3.3.2 陀螺仪数据分析 | 第38-39页 |
| 3.3.3 相关坐标系转换分析 | 第39-40页 |
| 3.4 航迹推测算法应用 | 第40-42页 |
| 第四章 基于卡尔曼滤波的室内惯性定位系统实现 | 第42-54页 |
| 4.1 定位子系统 | 第42-44页 |
| 4.2 显示子系统 | 第44-47页 |
| 4.3 移动载体控制系统 | 第47-50页 |
| 4.4 数据传输系统 | 第50-54页 |
| 第五章 基于卡尔曼滤波的室内惯性定位系统应用测试 | 第54-59页 |
| 5.1 移动小车行驶 | 第54-55页 |
| 5.2 系统定位测试过程 | 第55-59页 |
| 5.2.1 系统测试步骤 | 第56页 |
| 5.2.2 系统测试结果 | 第56-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 工作总结 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 在学期间的研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |