3D激光雷达系统设计与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 主动光学测量技术分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 干涉仪(Moire) | 第9-10页 |
| 1.2.2 脉冲激光测距 | 第10-11页 |
| 1.2.3 激光相位测距 | 第11页 |
| 1.2.4 激光三角测距 | 第11-12页 |
| 1.2.5 像素化焦平面 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要结构 | 第13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 激光三角测距法三维测量理论 | 第14-22页 |
| 2.1 激光三角法 | 第14-16页 |
| 2.1.1 激光三角法发展概况 | 第14-15页 |
| 2.1.2 激光三角法单点测距模型 | 第15-16页 |
| 2.2 激光三角法三维解算 | 第16-19页 |
| 2.2.1 基于激光三角法的激光雷达设计思路 | 第16-17页 |
| 2.2.2 三维解算模型 | 第17-19页 |
| 2.3 光斑中心位置提取算法 | 第19页 |
| 2.4 加权平均算法 | 第19-21页 |
| 2.5 曲线拟合 | 第21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 3D激光雷达系统设计 | 第22-39页 |
| 3.1 光学部分设计与制作 | 第22-27页 |
| 3.1.1 激光光源的选择 | 第22-23页 |
| 3.1.2 图像传感器的选择 | 第23-25页 |
| 3.1.3 滤光片选择 | 第25-26页 |
| 3.1.4 光学系统参数选择 | 第26-27页 |
| 3.2 电子部分设计与制作 | 第27-31页 |
| 3.2.1 电源部分 | 第28-29页 |
| 3.2.2 系统控制部分 | 第29-31页 |
| 3.3 机械结构设计布局 | 第31-32页 |
| 3.5 软件部分设计 | 第32-38页 |
| 3.5.1 单片机控制部分 | 第32-34页 |
| 3.5.2 上位机图像处理部分 | 第34-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 系统调试及实验分析 | 第39-50页 |
| 4.1 摄像头标定 | 第39页 |
| 4.2 线激光扫描误差分析 | 第39-45页 |
| 4.3 测距公式曲线拟合 | 第45-46页 |
| 4.4 三维扫描误差分析 | 第46-47页 |
| 4.5 实际扫描测试 | 第47-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 结论与展望 | 第50-52页 |
| 5.1 工作总结 | 第50页 |
| 5.2 未来展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-58页 |
| 在学期间的研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
