首页--工业技术论文--自动化技术、计算机技术论文--自动化技术及设备论文--机器人技术论文--机器人论文

移动机器人轨迹跟踪模糊变结构控制的研究

第一章 绪论第6-11页
    1.1 课题的背景分析第6-8页
        1.1.1 国外移动机器人的发展状况第7页
        1.1.2 国内研制的几种移动机器人第7-8页
            1.1.2.1 壁面清洗爬壁机器人第7页
            1.1.2.2 全方位移动地面清扫机器人第7-8页
            1.1.2.3 太空机器人第8页
            1.1.2.4 娱乐服务机器人第8页
    1.2 移动机器人的关键技术第8-10页
        1.2.1 移动机器人的导航与定位技术第8-9页
        1.2.2 移动机器人的智能控制技术第9页
        1.2.3 移动机器人的传感器技术第9页
        1.2.4 移动机器人的路径规划技术第9页
        1.2.5 移动机器人的电源技术第9-10页
    1.3 课题的提出及论文的主要章节安排第10-11页
        1.3.1 课题的提出第10页
        1.3.2 论文主要章节安排第10-11页
第二章 移动机器人系统整体功能论述第11-16页
    2.1 移动机器人系统整体功能概述第11页
    2.2 移动机器人系统的感知机构设计第11-13页
    2.3 移动机器人系统的控制机构设计第13页
    2.4 移动机器人系统的移动机构设计第13-16页
第三章 变结构控制的基本理论第16-26页
    3.1 变结构控制的发展第16-17页
        3.1.1 变结构控制产生的背景第16页
        3.1.2 变结构的历史发展及现状第16-17页
        3.1.3 变结构控制存在的缺点第17页
    3.2 变结构控制的基本原理第17-24页
        3.2.1 变结构系统的基本概念第17-19页
        3.2.2 变结构控制的基本问题第19-21页
            3.2.2.1 滑动模态的存在性第20页
            3.2.2.2 滑动模态的可达性第20-21页
            3.2.2.3 滑模运动的稳定性第21页
        3.2.3 滑动模态方程第21-22页
            3.2.3.1 等效控制的概念第21-22页
            3.2.3.2 滑动模态方程第22页
        3.2.4 变结构控制系统的动态品质第22-23页
            3.2.4.1 正常运动段第22-23页
            3.2.4.2 滑模运动段第23页
        3.2.5 变结构系统的设计第23-24页
            3.2.5.1 切换函数的确定第23页
            3.2.5.2 滑模变结构控制的基本方法第23-24页
    3.3 变结构控制系统的抖振问题第24-26页
第四章 模糊变结构控制算法的实验研究第26-55页
    4.1 直流伺服电机电压-转速特性曲线的建立第26-32页
        4.1.1 实验方案的确定第26-27页
        4.1.2 实验中的注意事项第27页
        4.1.3 程序流程图第27-30页
        4.1.4 实验数据表第30-31页
        4.1.5 电机电压与转速特性曲线第31-32页
    4.2 移动机器人运动学方程第32-34页
        4.2.1 移动机器人位姿的确定第33-34页
        4.2.2 脉冲信号的定标第34页
    4.3 移动机器人速度闭环滑模变结构控制第34-44页
        4.3.1 直流伺服电机系统建模第35页
        4.3.2 实验方案第35页
        4.3.3 滑模变结构控制器的设计第35-37页
        4.3.4 滑模变结构控制仿真第37-38页
        4.3.5 控制程序流程图第38-40页
        4.3.6 实验数据表第40-42页
        4.3.7 实验特性曲线图第42-43页
        4.3.8 实验结果分析第43-44页
    4.4 非完整移动机器人动力学模型第44-55页
        4.4.1 非完整性的概念第44页
        4.4.2 非完整移动机器人动力学模型的建立第44-47页
        4.4.3 动力学模型的输入/输出精确线性化第47-48页
        4.4.4 模糊变结构控制器的设计第48-55页
            4.4.4.1 模糊变结构控制器的思想第48-50页
            4.4.4.2 模糊变结构控制器的设计过程第50-53页
            4.4.4.3 仿真实验第53-55页
第五章 控制算法单元的硬件实现第55-75页
    5.1 控制系统总体功能图第55页
    5.2 控制系统供电单元第55-56页
    5.3 左右轮伺服电机功率驱动单元第56-57页
    5.4 光电编码器单元第57页
    5.5 控制核心MCU单元第57-75页
        5.5.1 微控制器P80C第58-62页
            5.5.1.1 脉宽调制输出第58-60页
            5.5.1.2 外部中断计数第60-61页
            5.5.1.3 单片机与PC机之间的接口设计第61-62页
            5.5.1.4 监视定时器第62页
        5.5.2 可编程微控制器系统外围器件PSD834F第62-69页
            5.5.2.1 PSD834F2引脚功能表第63-64页
            5.5.2.2 PSD和MCU的接口关系图第64页
            5.5.2.3 存储器选择映像第64-66页
            5.5.2.4 I/O端口配置第66-68页
            5.5.2.5 使用JTAG接口在线编程第68-69页
        5.5.3 FPGA模拟1总线的实现第69-75页
            5.5.3.1 1总线控制方法介绍第69-71页
            5.5.3.2 FPGA模拟1总线时序设计第71-75页
第六章 结论第75-77页
致 谢第77-78页
参考文献第78-81页
摘 要第81-84页
Abstract第84页
吉林大学硕士学位论文原创性声明第88页

论文共88页,点击 下载论文
上一篇:我国Ka波段卫星通信系统降雨衰减特性及补偿方法的研究
下一篇:基于小波变换的故障电路特征值提取的研究