模糊滑模控制在两轮自平衡机器人中的应用研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 自平衡两轮机器人的国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 自平衡两轮机器人国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 国内外文献研究分析 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 自平衡两轮机器人的系统构成及建模 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 工作原理 | 第17-18页 |
| 2.3 自平衡两轮机器人的系统构成 | 第18-19页 |
| 2.4 自平衡两轮机器人系统的数学模型 | 第19-27页 |
| 2.4.1 数学模型坐标系的建立 | 第19-21页 |
| 2.4.2 基于牛顿力学方程的动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.4.3 系统模型线性化 | 第23-27页 |
| 2.5 系统分析 | 第27-30页 |
| 2.5.1 系统能控能观性分析 | 第27-28页 |
| 2.5.2 系统稳定性分析 | 第28-30页 |
| 2.6 运动学方程的建立 | 第30-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 自平衡两轮机器人的滑模控制及其设计 | 第33-39页 |
| 3.1 滑模变结构控制简介 | 第33-36页 |
| 3.1.1 滑模变结构基本原理与存在条件 | 第33-35页 |
| 3.1.2 滑模变结构系统的设计 | 第35-36页 |
| 3.2 自平衡两轮机器人的滑模变结构控制 | 第36-38页 |
| 3.2.1 切换面的设计 | 第36-38页 |
| 3.2.2 控制律的求取 | 第38页 |
| 3.3 滑模控制系统的抖振问题 | 第38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 自平衡两轮机器人的模糊滑模变结构控制 | 第39-60页 |
| 4.1 模糊控制简介 | 第39-43页 |
| 4.1.1 模糊控制器的基本原理 | 第40页 |
| 4.1.2 模糊控制器的设计方法 | 第40-43页 |
| 4.2 模糊滑模的应用研究 | 第43-59页 |
| 4.2.1 模糊滑模控制器设计 | 第43-44页 |
| 4.2.2 仿真及分析 | 第44-50页 |
| 4.2.3 实时控制 | 第50-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
