面向康复的六自由度并联机器人控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 相关领域国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 下肢康复机器人系统的研究现状分析 | 第10-11页 |
| 1.3.2 多自由度并联机器人的控制现状分析 | 第11-13页 |
| 1.3.3 面向康复应用的机器人控制现状分析 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 并联机器人的运动学与动力学建模 | 第16-27页 |
| 2.1 并联机器人的运动学分析 | 第16-21页 |
| 2.1.1 逆向运动学分析 | 第16-17页 |
| 2.1.2 正向运动学分析 | 第17-19页 |
| 2.1.3 运动学建模与仿真 | 第19-21页 |
| 2.2 并联机器人的动力学分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 平台动力学计算 | 第21-22页 |
| 2.2.2 雅克比矩阵 | 第22-23页 |
| 2.2.3 动力学建模与仿真 | 第23-25页 |
| 2.3 并联机器人实验平台的建立 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 并联机器人的位置闭环控制策略 | 第27-38页 |
| 3.1 PID位置控制策略 | 第27-32页 |
| 3.1.1 PID控制的原理及结构 | 第27-28页 |
| 3.1.2 PID控制的仿真与平台实验 | 第28-32页 |
| 3.2 模糊PID位置控制策略 | 第32-37页 |
| 3.2.1 模糊PID控制的原理及结构 | 第33-35页 |
| 3.2.2 模糊PID控制的仿真与平台实验 | 第35-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于模糊滑模控制的位置控制策略 | 第38-49页 |
| 4.1 滑模控制策略 | 第38-41页 |
| 4.1.1 滑模控制的原理 | 第38-39页 |
| 4.1.2 滑模控制器的设计 | 第39-40页 |
| 4.1.3 消除抖动的方法 | 第40-41页 |
| 4.2 并联机器人的模糊滑模控制器 | 第41-45页 |
| 4.2.1 机器人的滑模控制器设计 | 第41-42页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第42-43页 |
| 4.2.3 模糊滑模控制规则与结构 | 第43-45页 |
| 4.3 并联机器人的模糊滑模控制实验 | 第45-48页 |
| 4.3.1 模糊滑模控制器的建模与仿真 | 第45-46页 |
| 4.3.2 模糊滑模控制器的平台实验 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 并联机器人的力控制策略 | 第49-63页 |
| 5.1 力/位置混合控制策略 | 第49-54页 |
| 5.1.1 力/位置混合控制的原理及结构 | 第49-50页 |
| 5.1.2 选择矩阵下的机器人模型分析 | 第50-52页 |
| 5.1.3 力/位置混合控制的仿真平台实验 | 第52-54页 |
| 5.2 阻抗控制策略 | 第54-59页 |
| 5.2.1 阻抗控制的原理及结构 | 第54-55页 |
| 5.2.2 阻抗控制下的机器人动力学模型分析 | 第55-57页 |
| 5.2.3 阻抗控制系数的自适应调节 | 第57-58页 |
| 5.2.4 阻抗控制的仿真平台实验 | 第58-59页 |
| 5.3 实际环境下并联机器人的力控制实验 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第63-64页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第70页 |
