| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的主要工作和章节安排 | 第11-13页 |
| 2 系统总体架构设计与功能模块硬件选型 | 第13-17页 |
| 2.1 系统总体架构设计 | 第13-14页 |
| 2.2 功能模块硬件选型 | 第14-16页 |
| 2.2.1 GSM移动通信模块 | 第14-15页 |
| 2.2.2 GPS定位导航模块 | 第15页 |
| 2.2.3 捷联惯性导航模块 | 第15-16页 |
| 2.3 本章小结 | 第16-17页 |
| 3 四旋翼飞行器系统建模与仿真 | 第17-35页 |
| 3.1 四旋翼飞行器的飞行原理 | 第17-20页 |
| 3.2 四旋翼飞行器数学模型的建立 | 第20-26页 |
| 3.2.1 坐标系和坐标转换矩阵建立 | 第20-22页 |
| 3.2.2 系统数学模型的建立 | 第22-26页 |
| 3.3 四旋翼飞行器控制算法设计与仿真 | 第26-34页 |
| 3.3.1 四旋翼飞行器串级PID控制系统结构 | 第27页 |
| 3.3.2 位置回路PID控制 | 第27-29页 |
| 3.3.3 姿态回路积分分离PID控制 | 第29-31页 |
| 3.3.4 MATLAB/Simulink仿真及结果分析 | 第31-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 四旋翼飞行器平台的设计与实现 | 第35-47页 |
| 4.1 四旋翼飞行器系统硬件的设计 | 第35-37页 |
| 4.2 四旋翼飞行器系统软件的设计 | 第37-44页 |
| 4.2.1 主程序设计 | 第37-39页 |
| 4.2.2 系统的初始化 | 第39-40页 |
| 4.2.3 控制信号输入 | 第40-42页 |
| 4.2.4 姿态解算设计 | 第42-43页 |
| 4.2.5 姿态控制设计 | 第43-44页 |
| 4.2.6 电机控制设计 | 第44页 |
| 4.3 飞行控制实验与结果分析 | 第44-45页 |
| 4.4 远程控制飞行模式设置 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 手持远程控制与跟踪设备的开发设计 | 第47-66页 |
| 5.1 手持设备功能与框架设计 | 第47-48页 |
| 5.2 手持设备硬件电路设计 | 第48-52页 |
| 5.2.1 主控制器选择及引脚分配 | 第48-49页 |
| 5.2.2 系统电源管理电路 | 第49-50页 |
| 5.2.3 方位姿态传感器外围电路设计 | 第50-51页 |
| 5.2.4 手持设备实物焊接 | 第51-52页 |
| 5.3 手持设备软件系统设计 | 第52-65页 |
| 5.3.1 μCGUI的移植 | 第52-54页 |
| 5.3.2 GPS数据解析及处理 | 第54-57页 |
| 5.3.3 GSM通信系统设计 | 第57-60页 |
| 5.3.4 三维电子指南针的设计 | 第60-62页 |
| 5.3.5 用户界面的设计与功能测试 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |