空间万向旋转磁场叠加参数优化设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 胶囊机器人研究现状 | 第10-20页 |
| 1.1.1 胃肠道蠕动驱动型胶囊机器人 | 第10-12页 |
| 1.1.2 内驱动型胶囊机器人 | 第12-15页 |
| 1.1.3 外磁场驱动型胶囊机器人 | 第15-19页 |
| 1.1.4 大连理工胶囊机器人课题组研究概况 | 第19-20页 |
| 1.2 胶囊机器人研究现状分析 | 第20-21页 |
| 1.3 研究意义及主要研究内容 | 第21-23页 |
| 2 胶囊机器人控制系统 | 第23-30页 |
| 2.1 空间磁场驱动原理 | 第23-25页 |
| 2.1.1 空间万向旋转磁场叠加方程 | 第23-25页 |
| 2.1.2 磁场操控系统控制过程 | 第25页 |
| 2.2 磁驱系统的摇杆控制概念 | 第25-28页 |
| 2.2.1 摇杆控制概念的提出 | 第25-26页 |
| 2.2.2 摇杆控制原理 | 第26-27页 |
| 2.2.3 三维场景制作过程 | 第27-28页 |
| 2.3 小结 | 第28-30页 |
| 3 空间万向旋转磁场参数的最优设计 | 第30-53页 |
| 3.1 三组线圈的品质因数 | 第30-32页 |
| 3.2 亥姆霍兹线圈磁感应强度 | 第32-33页 |
| 3.3 旋转磁场系统的电学参数 | 第33-35页 |
| 3.3.1 亥姆霍兹线圈电阻和电感 | 第33-35页 |
| 3.3.2 线圈电学参数匹配 | 第35页 |
| 3.4 旋转磁场系统的功率参数 | 第35-38页 |
| 3.4.1 线圈总有功功率 | 第35-36页 |
| 3.4.2 亥姆霍兹线圈总重量 | 第36-37页 |
| 3.4.3 方形亥姆霍兹线圈结构对电磁学影响 | 第37-38页 |
| 3.5 线圈叠加参数优化设计 | 第38-46页 |
| 3.5.1 方形线圈参数设定 | 第38-40页 |
| 3.5.2 多目标优化 | 第40-42页 |
| 3.5.3 优化结果对比分析 | 第42-46页 |
| 3.6 胶囊机器人运动能量特性 | 第46-49页 |
| 3.7 方形线圈空间万向旋转磁场的均匀性 | 第49-52页 |
| 3.8 小结 | 第52-53页 |
| 4 可容纳人体的大尺寸亥姆霍兹线圈 | 第53-62页 |
| 4.1 亥姆霍兹线圈工艺性 | 第53-54页 |
| 4.2 方形和圆形线圈对比 | 第54-60页 |
| 4.2.1 圆形线圈电磁学参数 | 第54-56页 |
| 4.2.2 圆形亥姆霍兹线圈的优化设计 | 第56-60页 |
| 4.3 胶囊机器人应用系统的概述 | 第60-61页 |
| 4.4 小结 | 第61-62页 |
| 5 实验 | 第62-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
