| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究发展概况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 网络调度方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 控制器控制策略研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 控制和调度协同设计研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 双闭环网络化运动控制系统 | 第17-31页 |
| 2.1 运动控制系统控制原理 | 第17页 |
| 2.2 运动控制系统性能指标 | 第17-19页 |
| 2.3 网络化运动控制系统 | 第19-27页 |
| 2.3.1 网络化运动控制系统结构 | 第19页 |
| 2.3.2 网络化运动控制系统设计性能指标 | 第19-20页 |
| 2.3.3 网络化运动控制系统实时性要求 | 第20-21页 |
| 2.3.4 基于Truetime的NMCS仿真平台 | 第21-23页 |
| 2.3.5 单回路双闭环的NMCS仿真建模 | 第23-26页 |
| 2.3.6 单回路双闭环的NMCS仿真结果及分析 | 第26-27页 |
| 2.4 网络因素对单回路双闭环NMCS的性能影响研究 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 多回路NMCS控制与调度策略的研究 | 第31-41页 |
| 3.1 多回路NMCS的PID控制方法研究 | 第31-34页 |
| 3.1.1 PID控制的多回路NMCS结构 | 第31-32页 |
| 3.1.2 仿真建模 | 第32-33页 |
| 3.1.3 仿真结果及分析 | 第33-34页 |
| 3.2 多回路NMCS的自适应模糊控制方法研究 | 第34-38页 |
| 3.2.1 自适应模糊控制原理 | 第34-36页 |
| 3.2.2 自适应模糊控制的多回路NMCS控制结构 | 第36页 |
| 3.2.3 仿真建模 | 第36-37页 |
| 3.2.4 仿真结果及分析 | 第37-38页 |
| 3.3 多回路NMCS的动态调度方法研究 | 第38-40页 |
| 3.3.1 动态网络调度与静态网络调度 | 第38页 |
| 3.3.2 动态调度的多回路NMCS控制结构 | 第38页 |
| 3.3.3 仿真建模 | 第38-39页 |
| 3.3.4 仿真结果及分析 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 NMCS控制与调度的协同设计方法 | 第41-51页 |
| 4.1 控制与调度的关系 | 第41页 |
| 4.2 几种控制与调度协同设计方法 | 第41-49页 |
| 4.2.1 鲁棒控制与调度的协同设计方法 | 第41-44页 |
| 4.2.2 基于集成控制与调度的协同设计方法 | 第44-46页 |
| 4.2.3 基于状态反馈的控制与调度的协同设计方法 | 第46-48页 |
| 4.2.4 基于允许误差阈值的控制与调度的协同设计方法 | 第48-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 网络化运动控制系统协同设计仿真研究 | 第51-59页 |
| 5.1 基于允许误差阈值的控制与调度的协同设计仿真研究 | 第51-55页 |
| 5.1.1 基于允许误差阈值调度与控制的多回路NMCS控制结构 | 第51-52页 |
| 5.1.2 允许误差阈值调度器 | 第52页 |
| 5.1.3 PID控制器 | 第52-53页 |
| 5.1.4 基于误差阈值的控制与网络调度的NMCS仿真建模 | 第53-54页 |
| 5.1.5 仿真结果及分析 | 第54-55页 |
| 5.2 自适应模糊控制与允许误差阈值网络调度的协同设计仿真研究 | 第55-57页 |
| 5.3 模糊调度与PID控制的协同设计仿真研究 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 自适应模糊控制与允许误差阈值的模糊调度协同设计 | 第59-69页 |
| 6.1 自适应模糊控制与允许误差阈值的模糊调度协同控制思想 | 第59-60页 |
| 6.2 自适应模糊控制器设计 | 第60-62页 |
| 6.3 允许误差阈值的模糊调度器设计 | 第62-65页 |
| 6.4 自适应模糊控制与允许误差阈值模糊调度的NMCS仿真建模 | 第65-67页 |
| 6.5 仿真研究结果及分析 | 第67-68页 |
| 6.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76页 |
