液压四足机器人关节控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-32页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 四足机器人国内外研究现状 | 第14-27页 |
| 1.2.1 四足机器人系统研究现状 | 第14-23页 |
| 1.2.2 四足机器人关节控制及足力控制研究 | 第23-26页 |
| 1.2.3 四足机器人其它方面研究 | 第26-27页 |
| 1.3 电液伺服作动器控制策略研究概述 | 第27-29页 |
| 1.4 研究现状总结 | 第29-30页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 液压四足机器人作动器建模及仿真分析 | 第32-59页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 电液伺服作动器建模 | 第32-48页 |
| 2.2.1 阀控非对称缸模型 | 第39-46页 |
| 2.2.2 流量阀控制非对称缸限制因素分析 | 第46-48页 |
| 2.3 液压四足机器人单腿仿真分析 | 第48-57页 |
| 2.3.1 液压四足机器人单腿模型建模 | 第49-51页 |
| 2.3.2 摆动相仿真分析 | 第51-52页 |
| 2.3.3 刚性支撑相仿真分析 | 第52-55页 |
| 2.3.4 弹性支撑相仿真分析 | 第55-57页 |
| 2.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第3章 液压四足机器人关节驱动力控制研究 | 第59-75页 |
| 3.1 引言 | 第59页 |
| 3.2 液压四足机器人关节驱动力控制限制因素分析 | 第59-63页 |
| 3.3 电液伺服作动器复合力控制器设计 | 第63-73页 |
| 3.3.1 伺服阀流量补偿器设计 | 第64-70页 |
| 3.3.2 外环控制器设计 | 第70-73页 |
| 3.4 电液伺服作动器驱动力仿真分析 | 第73-74页 |
| 3.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 液压四足机器人关节位置控制研究 | 第75-102页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 液压四足机器人关节位置控制限制因素分析 | 第75-76页 |
| 4.3 摆动相驱动器鲁棒控制器设计 | 第76-92页 |
| 4.3.1 模型参数辨识 | 第77-79页 |
| 4.3.2 模型误差建模 | 第79-81页 |
| 4.3.3 鲁棒控制器设计 | 第81-89页 |
| 4.3.4 前馈控制器设计 | 第89-92页 |
| 4.4 摆动相支撑相复合工况控制器设计 | 第92-100页 |
| 4.4.1 幅相补偿控制器设计 | 第92-93页 |
| 4.4.2 权值调整算法 | 第93-99页 |
| 4.4.3 关节转角仿真分析 | 第99-100页 |
| 4.5 本章小结 | 第100-102页 |
| 第5章 液压四足机器人关节控制实验研究 | 第102-117页 |
| 5.1 引言 | 第102页 |
| 5.2 液压机器人单腿测试平台 | 第102-106页 |
| 5.3 实验研究 | 第106-116页 |
| 5.3.1 阶跃响应实验 | 第106-108页 |
| 5.3.2 关节驱动力控制实验 | 第108-109页 |
| 5.3.3 关节转角控制实验 | 第109-116页 |
| 5.4 本章小结 | 第116-117页 |
| 结论 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131页 |
