| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 MEMS惯性器件的研究概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 MEMS器件级冗余技术的研究概况 | 第11-14页 |
| 1.3 论文内容安排 | 第14-15页 |
| 第2章 MEMS冗余惯性导航系统设计及性能分析 | 第15-34页 |
| 2.1 冗余MEMS惯性导航系统总体设计 | 第15页 |
| 2.2 冗余惯性系统设计要素 | 第15-20页 |
| 2.2.1 冗余惯性系统的可靠性 | 第15-16页 |
| 2.2.2 冗余IMU数目选择 | 第16页 |
| 2.2.3 冗余IMU配置方案选择 | 第16-18页 |
| 2.2.4 冗余陀螺的测量方法及性能指标 | 第18-20页 |
| 2.3 新型MEMS-IMU冗余配置方案 | 第20-33页 |
| 2.3.1 方案设计 | 第20-21页 |
| 2.3.2 冗余配置优劣及可靠性分析 | 第21-23页 |
| 2.3.3 故障系统重构分析 | 第23-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 系统硬件平台搭建 | 第34-46页 |
| 3.1 ADIS16405惯性测量单元 | 第34-39页 |
| 3.2 FPGA系统板设计 | 第39-43页 |
| 3.2.1 FPGA芯片选择 | 第39-40页 |
| 3.2.2 系统电源、时钟、复位、隔离电路 | 第40页 |
| 3.2.3 FPGA配置方法与配置电路的实现 | 第40-43页 |
| 3.3 系统外设电路设计 | 第43-45页 |
| 3.3.1 RS-232 接口 | 第43-44页 |
| 3.3.2 数据采集 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 MEMS冗余惯性导航系统的特性分析及标定 | 第46-57页 |
| 4.1 冗余MEMS-IMU特性分析 | 第46-48页 |
| 4.1.1 冗余MEMS-IMU的误差分析 | 第46-47页 |
| 4.1.2 冗余MEMS-IMU的误差模型建立 | 第47-48页 |
| 4.2 六位置转动标定方法研究 | 第48-52页 |
| 4.3 Kalman滤波标定 | 第52-56页 |
| 4.3.1 Kalman滤波器设计 | 第54页 |
| 4.3.2 仿真试验 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 MEMS冗余惯性导航系统的故障诊断技术研究 | 第57-70页 |
| 5.1 基于广义似然比方法的故障诊断方案 | 第57-59页 |
| 5.2 基于奇异值分解方法的故障诊断方案 | 第59-64页 |
| 5.2.1 阶跃故障 | 第61-62页 |
| 5.2.2 斜坡故障 | 第62-63页 |
| 5.2.3 指数故障 | 第63-64页 |
| 5.3 基于奇偶向量法与自适应滤波的故障诊断方案 | 第64-68页 |
| 5.3.1 自适应滤波算法 | 第65-67页 |
| 5.3.2 仿真试验与结果分析 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |