| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10页 |
| 1.2 力觉接口系统概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 力觉接口系统的结构和交互过程 | 第11-12页 |
| 1.2.2 力觉接口系统的应用领域 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 课题的来源和本课题研究的内容 | 第18-20页 |
| 第2章 力觉接口系统的建模 | 第20-32页 |
| 2.1 力觉接口系统的建模 | 第20-25页 |
| 2.1.1 操作者模型 | 第21-22页 |
| 2.1.2 力觉接口装置模型 | 第22-23页 |
| 2.1.3 虚拟环境模型 | 第23-25页 |
| 2.2 操作者阻抗对系统的影响 | 第25-31页 |
| 2.2.1 操作者与力觉接口系统的交互模型 | 第26-29页 |
| 2.2.2 操作者与力觉接口系统的交互分析 | 第29-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 力觉接口系统的稳定域及绝对稳定性判据 | 第32-44页 |
| 3.1 影响力觉接口系统稳定性的因素 | 第32-33页 |
| 3.2 力觉接口系统的无源性条件 | 第33-34页 |
| 3.3 力觉接口装置物理阻尼对系统的影响 | 第34-36页 |
| 3.4 力觉接口系统的稳定域范围 | 第36-37页 |
| 3.5 绝对稳定性理论及其判据 | 第37-42页 |
| 3.5.1 二端口理论 | 第38-39页 |
| 3.5.2 无源性定义及判据 | 第39-40页 |
| 3.5.3 绝对稳定性理论及其判据 | 第40-41页 |
| 3.5.4 无源性与绝对稳定性的比较 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 力觉接口系统的绝对稳定设计及性能分析 | 第44-60页 |
| 4.1 力觉接口的二端口模型及绝对稳定分析 | 第44-46页 |
| 4.2 虚拟耦合及其力觉接口的绝对稳定性分析 | 第46-49页 |
| 4.2.1 虚拟耦合的概念 | 第46-47页 |
| 4.2.2 含虚拟耦合力觉接口的绝对稳定性分析 | 第47-49页 |
| 4.3 力觉接口系统的绝对稳定性仿真 | 第49-51页 |
| 4.4 虚拟耦合力觉接口系统的性能 | 第51-54页 |
| 4.5 虚拟耦合对系统性能的影响 | 第54-59页 |
| 4.5.1 虚拟环境参数取无源性参数 | 第55-57页 |
| 4.5.2 虚拟环境参数取非无源性参数 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 力觉接口系统的性能优化设计及仿真 | 第60-74页 |
| 5.1 绝对稳定约束下的性能优化设计 | 第60-63页 |
| 5.1.1 H_2控制问题的一般描述 | 第60-62页 |
| 5.1.2 基于H_2理论的力觉接口系统的性能指标 | 第62-63页 |
| 5.2 力觉接口系统的性能仿真及分析 | 第63-65页 |
| 5.3 虚拟耦合环节对系统稳定性的影响 | 第65-68页 |
| 5.4 操作者对系统稳定性的影响 | 第68-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |