| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 四绳牵引的并联机器人研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| 1.2.1 绳牵引并联机构 | 第10-12页 |
| 1.2.2 绳牵引并联机器人的动力学 | 第12-14页 |
| 1.2.3 绳牵引并联机器人的运动控制和机电耦合控制 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究的目的意义及内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 论文研究的目的意义 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文主要工作及章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 机构设计及运动学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 机构描述 | 第17-18页 |
| 2.2 绳索初始形状求解 | 第18-24页 |
| 2.2.1 绳索的悬链线方程 | 第19-21页 |
| 2.2.2 工作平台的静平衡方程 | 第21-24页 |
| 2.3 运动学逆解分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 位姿逆解 | 第25-26页 |
| 2.3.2 速度逆解 | 第26-27页 |
| 2.3.3 加速度逆解 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 工作平台的轨迹控制实验研究 | 第29-41页 |
| 3.1 搭建实验样机 | 第29-34页 |
| 3.1.1 样机主要部件的选择 | 第30-32页 |
| 3.1.2 样机接线概述 | 第32-34页 |
| 3.2 基于开环位置控制模式的运动控制实验 | 第34-37页 |
| 3.2.1 参数配置 | 第34-36页 |
| 3.2.2 开环位置控制实验过程 | 第36-37页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第37-39页 |
| 3.3.1 实验结果 | 第37-38页 |
| 3.3.2 实验结果分析 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 四绳牵引并联机器人的机械系统动力学建模 | 第41-57页 |
| 4.1 ADAMS的动力学理论 | 第41-44页 |
| 4.1.1 ADAMS模型的坐标系 | 第42页 |
| 4.1.2 ADAMS多体动力学的算法原理 | 第42-44页 |
| 4.2 四绳牵引并联机器人的逆动力学数学建模 | 第44-45页 |
| 4.3 在ADAMS软件中建立系统动力学模型 | 第45-52页 |
| 4.3.1 建立工作平台、绳索、绞盘 | 第46-48页 |
| 4.3.2 添加约束和力 | 第48-52页 |
| 4.3.3 模型验证 | 第52页 |
| 4.4 工作平台的仿真控制 | 第52-55页 |
| 4.4.1 ADAMS仿真结果 | 第53-54页 |
| 4.4.2 ADAMS仿真结果分析 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 四绳牵引并联机器人系统的机电耦合系统建模和联合控制仿真 | 第57-75页 |
| 5.1 驱动系统动力学建模 | 第57-60页 |
| 5.1.1 三相电压型PWM(Pulse Width Modulation)逆变器 | 第57页 |
| 5.1.2 PMSM数学模型 | 第57-60页 |
| 5.2 控制方法 | 第60-61页 |
| 5.3 基于MATLAB/Simulink的PMSM空间矢量控制系统建模 | 第61-67页 |
| 5.3.1 矢量控制系统建模 | 第62-64页 |
| 5.3.2 PI参数整定和实测验证 | 第64-67页 |
| 5.4 ADAMS与Simulink联合控制仿真分析 | 第67-74页 |
| 5.4.1 联合控制仿真系统建立 | 第67-71页 |
| 5.4.2 联合控制仿真结果 | 第71-74页 |
| 5.4.3 联合控制仿真结果分析 | 第74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 论文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第85页 |
