多自主车辆实验系统路径跟踪与协作算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 问题的提出与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能交通的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 多智能车辆系统的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 智能车辆仿真软件平台 | 第12-13页 |
| 1.3.2 室内智能车辆仿真平台 | 第13-14页 |
| 1.3.3 智能车安全控制与协作研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 多智能车系统研究存在的问题 | 第16页 |
| 1.5 本文的主要内容与结构安排 | 第16-20页 |
| 1.5.1 研究目标及主要内容 | 第16-17页 |
| 1.5.2 全文安排 | 第17-20页 |
| 第2章 多自主车辆协作平台的总体设计 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 多自主车辆协作系统平台结构 | 第20-21页 |
| 2.3 多自主车辆协作系统模块设计 | 第21-27页 |
| 2.3.1 室内超声波定位系统 | 第21-25页 |
| 2.3.2 无线通信子模块 | 第25-26页 |
| 2.3.3 自主车子系统 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 系统软件框架设计与实现 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 软件系统功能框架 | 第28-29页 |
| 3.3 控制中心软件平台设计 | 第29-33页 |
| 3.3.1 软件平台主要功能模块 | 第30-31页 |
| 3.3.2 定位信息发送 | 第31-33页 |
| 3.3.3 控制中心任务下发 | 第33页 |
| 3.4 自主车SCI模块调试与状态的反馈 | 第33-35页 |
| 3.4.1 自主车SCI模块的调试 | 第33-35页 |
| 3.4.2 自主车状态反馈 | 第35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 多自主车路径跟踪与路口避碰研究 | 第36-50页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 自主车辆路径跟踪的实验研究 | 第36-40页 |
| 4.2.1 自主车运动学模型 | 第36-37页 |
| 4.2.2 自主车路径跟踪控制器的设计 | 第37-38页 |
| 4.2.3 实验结果与分析 | 第38-40页 |
| 4.3 自主车路口避碰协作研究 | 第40-49页 |
| 4.3.1 自主车纵向动力学模型 | 第40-41页 |
| 4.3.2 多自主车辆混合系统模型 | 第41页 |
| 4.3.3 危险区域划分 | 第41-43页 |
| 4.3.4 分区域控制策略 | 第43-45页 |
| 4.3.5 实验结果与分析 | 第45-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 典型交通场景下的多自主车辆任务规划研究 | 第50-60页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 典型交通场景地图的建模 | 第50-52页 |
| 5.3 自主车动态任务分配研究 | 第52-55页 |
| 5.3.1 自主车BDI模型框架 | 第52页 |
| 5.3.2 基于第二价格密封拍卖的动态任务分配 | 第52-55页 |
| 5.3.3 任务再分配 | 第55页 |
| 5.4 基于Dijkstra算法的全局路径规划 | 第55-57页 |
| 5.5 实验仿真与结果分析 | 第57-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 全文总结 | 第60-62页 |
| 6.1 本文的研究工作总结 | 第60-61页 |
| 6.2 需要进一步研究的问题 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 作者简介及研究成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
