自行车机器人的建模与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·自行车机器人的研究现状及发展趋势 | 第9-13页 |
| ·自行车机器人的研究现状 | 第9-13页 |
| ·自行车机器人的发展趋势 | 第13页 |
| ·自行车机器人研究中存在的问题 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 自行车机器人的动力学分析 | 第16-22页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·自行车数学模型 | 第17-19页 |
| ·自行车机器人的运动 | 第19-20页 |
| ·自行车的运动学方程 | 第19页 |
| ·自行车的动力学方程 | 第19-20页 |
| ·自行车的稳定性分析 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 自行车机器人控制系统 | 第22-33页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·自行车机器人控制系统的硬件平台 | 第22-23页 |
| ·基于ARM9的自行车机器人的数据采集与控制平台 | 第23-28页 |
| ·微处理器的选择 | 第24页 |
| ·测量车体横滚角度的陀螺仪工作原理 | 第24-26页 |
| ·转动车把的执行电机性能分析 | 第26-28页 |
| ·ARM9数字控制器的开发环境及开发流程 | 第28-31页 |
| ·嵌入式系统开发环境 | 第29-30页 |
| ·配置网络文件系统NFS服务 | 第30-31页 |
| ·ARM Linux系统开发流程 | 第31页 |
| ·本章总结 | 第31-33页 |
| 第四章 自行车机器人控制器设计及仿真 | 第33-55页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·PID控制器设计 | 第33-41页 |
| ·自行车机器人车把控制器 | 第34-36页 |
| ·无干扰观测器的仿真结果及分析 | 第36-38页 |
| ·干扰观测器设计 | 第38-41页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第41-53页 |
| ·PID控制器仿真 | 第41-43页 |
| ·模糊逻辑控制器设计 | 第43-46页 |
| ·模糊控制器的设计原则 | 第46-51页 |
| ·模糊控制器的仿真 | 第51-53页 |
| ·两种控制器控制结果比较 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-56页 |
| ·工作总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第60页 |
