基于介电型EAP的多连杆绳驱动机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 多连杆绳驱动机器人的研究意义 | 第14-15页 |
| 1.1.2 介电型EAP柔性驱动的特点 | 第15页 |
| 1.2 研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 多连杆绳驱动机器人的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 介电型EAP的研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3 本文主要工作内容 | 第22-24页 |
| 第二章 绳驱动并联机器人运动学 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 绳驱动并联机器人结构 | 第24-25页 |
| 2.3 运动学雅克比矩阵 | 第25-29页 |
| 2.4 位置反解 | 第29-30页 |
| 2.5 位置正解 | 第30-35页 |
| 2.5.1 第一级连杆的位置正解 | 第31-33页 |
| 2.5.2 第二、三级连杆的位置正解 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 卷绕式介电型EAP驱动器特性 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 介电型EAP的工作原理及驱动器设计 | 第36-39页 |
| 3.2.1 介电型EAP的变形原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 卷绕式介电型EAP驱动器的结构 | 第37-38页 |
| 3.2.3 卷绕式介电型EAP驱动器的工作原理 | 第38-39页 |
| 3.3 介电型EAP驱动器理论模型的建立 | 第39-43页 |
| 3.3.1 本构方程 | 第39-40页 |
| 3.3.2 平衡方程 | 第40-42页 |
| 3.3.3 几何方程 | 第42-43页 |
| 3.3.4 边界条件 | 第43页 |
| 3.4 数值求解结果分析 | 第43-45页 |
| 3.4.1 输出位移的数值求解 | 第43-44页 |
| 3.4.2 输出力的数值求解 | 第44-45页 |
| 3.5 实验测试结果及分析 | 第45-49页 |
| 3.5.1 驱动器结构参数的选取 | 第45-46页 |
| 3.5.2 测试系统的搭建 | 第46页 |
| 3.5.3 驱动器理论结果和实验测试 | 第46-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于介电型EAP的绳驱动并联关节 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 并联关节的结构设计 | 第50-52页 |
| 4.2.1 三自由度机构设计 | 第50-51页 |
| 4.2.2 张力调节器 | 第51-52页 |
| 4.2.3 驱动器的固定 | 第52页 |
| 4.3 并联关节的硬件控制系统 | 第52-57页 |
| 4.3.1 并联关节的控制电路 | 第52-53页 |
| 4.3.2 三轴加速度模块 | 第53-55页 |
| 4.3.3 继电器电路模块 | 第55-56页 |
| 4.3.4 通信模块 | 第56-57页 |
| 4.3.5 高压电源模块 | 第57页 |
| 4.4 并联关节的软件控制系统 | 第57-61页 |
| 4.4.1 PID反馈控制算法 | 第57-59页 |
| 4.4.2 并联关节软件控制 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 并联关节的测试和分析 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 并联关节的响应测试 | 第62-66页 |
| 5.2.1 阶跃响应测试 | 第62-64页 |
| 5.2.3 正弦响应测试 | 第64-66页 |
| 5.3 并联关节的位置控制 | 第66-69页 |
| 5.4 并联关节的输出力控制 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
