NAO机器人手臂轨迹规划与双臂协作的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 NAO机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 NAO机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 轨迹规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 双臂协作研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 存在问题和研究目的 | 第14-15页 |
| 1.3.1 存在的问题 | 第14-15页 |
| 1.3.2 研究目的 | 第15页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 NAO机器人双臂运动学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 NAO机器人手臂结构介绍 | 第17-19页 |
| 2.3 NAO机器人手臂正运动学分析 | 第19-25页 |
| 2.3.1 手臂正运动学求解 | 第19-23页 |
| 2.3.2 手臂正运动学仿真分析 | 第23-25页 |
| 2.4 NAO机器人手臂逆运动学分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 NAO机器人双臂工作空间分析 | 第29-40页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 NAO机器人双臂工作空间求解 | 第30-31页 |
| 3.3 工作空间边界点提取 | 第31-35页 |
| 3.4 工作空间边界点曲线拟合 | 第35-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 NAO机器人手臂轨迹规划 | 第40-61页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 NAO机器人关节空间轨迹规划 | 第40-44页 |
| 4.3 NAO机器人操作空间轨迹规划 | 第44-56页 |
| 4.3.1 直线路径位置插补 | 第44-45页 |
| 4.3.2 圆弧路径位置插补 | 第45-46页 |
| 4.3.3 加速-匀速-减速规划方法 | 第46-52页 |
| 4.3.4 姿态插补 | 第52-56页 |
| 4.4 NAO机器人手臂运动实验 | 第56-59页 |
| 4.4.1 直线运动实验 | 第56-58页 |
| 4.4.2 圆弧运动实验 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 NAO机器人双臂协作研究 | 第61-74页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 手臂定姿态抓取 | 第61-64页 |
| 5.3 双臂全约束协作 | 第64-71页 |
| 5.4 双臂部分约束协作 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第81-82页 |
