| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 非线性混沌理论研究方法和现状 | 第12-14页 |
| 1.3 机构混沌和绳索驱动机构相关研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 机构混沌研究现状 | 第14页 |
| 1.3.2 绳索驱动机构研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 均匀度理论原理与改进 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 均匀度的计算方法 | 第17-18页 |
| 2.3 均匀度计算中相关参数分析和选取 | 第18-22页 |
| 2.3.1 参数k_1和k_2对分析结论的影响 | 第19-21页 |
| 2.3.2 参数n对分析结论的影响 | 第21-22页 |
| 2.4 均匀度计算方法的改进与应用 | 第22-27页 |
| 2.4.1 均匀度计算方法的改进 | 第22-23页 |
| 2.4.2 改进均匀度计算方法在Duffing系统混沌分析中的应用 | 第23-26页 |
| 2.4.3 改进均匀度与分形维数 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 欠驱动绳索2R机械臂动力学建模与分析 | 第28-43页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 欠驱动绳索2R机械臂动力学建模与求解 | 第28-34页 |
| 3.2.1 欠驱动绳索2R机械臂物理模型 | 第28-29页 |
| 3.2.2 欠驱动绳索2R机械臂动力学方程的建立 | 第29-34页 |
| 3.2.3 欠驱动绳索2R机械臂动力学方程的求解 | 第34页 |
| 3.3 绳索牵引力与绳索牵引速度之间的关系 | 第34-35页 |
| 3.4 影响欠驱动绳索2R机械臂运动特性的参数分析 | 第35-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 绳索驱动的位置参数对机构运动状态的影响 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 绳索驱动竖直安装位置对系统动力学特性影响 | 第43-49页 |
| 4.2.1 参数b混沌边缘的确定 | 第43-47页 |
| 4.2.2 典型运动状态的机构参数及其动力学特性 | 第47-49页 |
| 4.3 绳索在杆上的安装位置对系统动力学特性影响 | 第49-56页 |
| 4.3.1 参数l_4混沌边缘的确定 | 第49-53页 |
| 4.3.2 典型运动状态的机构参数及其动力学特性 | 第53-56页 |
| 4.4 绳索牵引角度预定值对系统的影响 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 绳索驱动的驱动参数对机构运动状态的影响 | 第59-74页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 驱动力为恒力时的动力学特性分析 | 第59-63页 |
| 5.3 驱动力为周期变力时的动力学特性分析 | 第63-73页 |
| 5.3.1 力的幅值对动力学特性的影响 | 第63-67页 |
| 5.3.2 力的频率对动力学特性的影响 | 第67-71页 |
| 5.3.3 力的幅度和频率同时改变对动力学特性的影响 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 欠驱动绳索2R机械臂的运动状态的能量分析 | 第74-81页 |
| 6.1 引言 | 第74页 |
| 6.2 机构的输入能量对机构运动状态的影响分析 | 第74-75页 |
| 6.3 机构输入功率与机构的运动状态之间的关系 | 第75-80页 |
| 6.3.1 输入功率与机构的运动状态 | 第75-78页 |
| 6.3.2 输入功率与机构等效转动惯量比值与机构运动状态 | 第78-80页 |
| 6.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士期间发表论文及科研成果 | 第88页 |
