| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外工业机器人技术研究现状及发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究的意义及内容 | 第16-19页 |
| 1.3.1 本文选题来源 | 第16页 |
| 1.3.2 SCARA机器人研究的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.3.3 本文研究的意义 | 第17-18页 |
| 1.3.4 本文研究的内容 | 第18-19页 |
| 第2章 SCARA机器人的本体设计 | 第19-25页 |
| 2.1 SCARA机器人的总体设计 | 第19-22页 |
| 2.1.1 机械传动方案的比较与确定 | 第19页 |
| 2.1.2 传动零部件的初选 | 第19-20页 |
| 2.1.3 机器人的基本性能参数 | 第20-21页 |
| 2.1.4 机器人外形及工作空间的确定 | 第21-22页 |
| 2.2 大臂和小臂机械结构设计与分析 | 第22-23页 |
| 2.2.1 大臂机械结构设计 | 第22页 |
| 2.2.2 小臂机械结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 腕部机械结构设计与分析 | 第23-24页 |
| 2.3.1 腕部结构设计 | 第23页 |
| 2.3.2 丝杠主轴运动方式 | 第23-24页 |
| 2.4 小结 | 第24-25页 |
| 第3章 SCARA机器人的运动学研究 | 第25-34页 |
| 3.1 工业机器人的运动学系统 | 第25-28页 |
| 3.1.1 数学基础(位姿描述) | 第25-27页 |
| 3.1.2 工业机器人的运动方程 | 第27-28页 |
| 3.2 SCARA机器人的正运动学分析 | 第28-29页 |
| 3.3 SCARA机器人的逆运动学分析 | 第29-31页 |
| 3.4 SCARA机器人奇异性分析 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 SCARA机器人动力学研究 | 第34-42页 |
| 4.1 动力学建模方法的比较与分析 | 第34-36页 |
| 4.1.1 Newton-Euler法 | 第34-35页 |
| 4.1.2 Lagrange法 | 第35页 |
| 4.1.3 Kane法 | 第35-36页 |
| 4.2 机器人拉氏动力学方程的一般公式 | 第36-38页 |
| 4.2.1 Lagrange函数 | 第36-37页 |
| 4.2.2 机器人拉氏动力学方程 | 第37-38页 |
| 4.3 SCARA机器人的动力学方程 | 第38-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 基于ADAMS与MATLAB的运动学和轨迹规划仿真 | 第42-61页 |
| 5.1 ADAMS仿真过程 | 第42页 |
| 5.2 SCARA仿真模型建立 | 第42-43页 |
| 5.3 SCARA机器人运动学仿真 | 第43-53页 |
| 5.3.1 J1轴仿真参数 | 第43-44页 |
| 5.3.2 J2轴仿真参数 | 第44-45页 |
| 5.3.3 J3轴仿真参数 | 第45-46页 |
| 5.3.4 J4轴仿真参数 | 第46-48页 |
| 5.3.5 电机的选择及验证 | 第48-50页 |
| 5.3.6 减速机的选择及验证 | 第50-53页 |
| 5.3.7 整机频率分析 | 第53页 |
| 5.4 SCARA机器人轨迹规划仿真 | 第53-59页 |
| 5.4.1 引言 | 第53-55页 |
| 5.4.2 关节空间轨迹规划 | 第55页 |
| 5.4.3 直角坐标轨迹规划 | 第55-56页 |
| 5.4.4 SCARA轨迹规划仿真 | 第56-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 SCARA机器人性能改进途径分析 | 第61-69页 |
| 6.1 改进参数 | 第61-63页 |
| 6.1.1 重复定位精度 | 第61-62页 |
| 6.1.2 定位准确度 | 第62页 |
| 6.1.3 轨迹精度及其重复性 | 第62-63页 |
| 6.1.4 末端速度 | 第63页 |
| 6.2 改进措施 | 第63-68页 |
| 6.2.1 机器人的标定 | 第63-64页 |
| 6.2.2 机械结构优化 | 第64-68页 |
| 6.3 实验验证 | 第68-69页 |
| 第7章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75页 |