基于ADAMS的双足机器人步态规划及仿真研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外仿人机器人研究发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题来源、本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 双足机器人运动学分析 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 双足机器人本体结构 | 第14-16页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第16-23页 |
| 2.3.1 前向运动学建模 | 第17-21页 |
| 2.3.2 侧向运动学建模 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于ZMP稳定判据的步态规划 | 第24-38页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 重心的地面投影点和零力矩点 | 第24-28页 |
| 3.2.1 重心地面投影点 | 第25页 |
| 3.2.2 零力矩点 | 第25-28页 |
| 3.3 稳定步行的条件 | 第28-30页 |
| 3.4 步态规划原理 | 第30-31页 |
| 3.4.1 姿态约束的研究 | 第30-31页 |
| 3.4.2 与步态规划有关的概念 | 第31页 |
| 3.4.3 动态的步态参数化设计 | 第31页 |
| 3.5 步态规划方法的研究 | 第31-37页 |
| 3.5.1 三次样条插值 | 第32-34页 |
| 3.5.2 动态的步行规划 | 第34-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 仿真及实验结果分析 | 第38-44页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 仿真模型的建立 | 第38-41页 |
| 4.3 机器人驱动力矩的确定 | 第41页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第41-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 结论 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-48页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第48-49页 |
| 致谢 | 第49页 |
