| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第7页 |
| 1.2 研究的目的及意义 | 第7页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第7-19页 |
| 1.3.1 国内外零重力模拟研究现状 | 第7-10页 |
| 1.3.2 国内外气悬浮研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3.3 基于气悬浮的空间机械臂地面零重力试验研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 空间机械臂地面零重力模拟系统力学建模及分析 | 第21-43页 |
| 2.1 空间机械臂力学模型建立及分析 | 第21-23页 |
| 2.1.1 空间机械臂本体模型建立与分析 | 第21-22页 |
| 2.1.2 空间机械臂零重力模拟系统力学模型建立及分析 | 第22-23页 |
| 2.2 空间机械臂零重力模拟系统引入的附加转动惯量分析 | 第23-25页 |
| 2.2.1 肩部末端执行器为固定端 | 第23-24页 |
| 2.2.2 腕部末端执行器为固定端 | 第24页 |
| 2.2.3 零重力模拟系统引入的附加转动惯量 | 第24-25页 |
| 2.3 空间机械臂零重力模拟系统三维模型建立及分析 | 第25-34页 |
| 2.3.1 空间机械臂零重力模拟系统的三维模型建立 | 第25-26页 |
| 2.3.2 安全稳定性分析 | 第26-34页 |
| 2.4 空间机械臂零重力模拟系统动力学分析 | 第34-40页 |
| 2.4.1 柔性机构建模与分析 | 第34-36页 |
| 2.4.2 相似机构的建模与分析 | 第36-40页 |
| 2.5 空间机械臂零重力模拟系统运动轨迹分析 | 第40-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 空间机械臂零重力模拟系统设计及分析 | 第43-67页 |
| 3.1 零重力模拟系统的总体设计及分析 | 第43页 |
| 3.2 机械支撑系统的设计及分析 | 第43-57页 |
| 3.2.1 肩部总成支撑机构分析及设计 | 第43-45页 |
| 3.2.2 大臂总成支撑机构分析及设计 | 第45-48页 |
| 3.2.3 小臂总成支撑机构分析及设计 | 第48-49页 |
| 3.2.4 腕部总成支撑机构分析及设计 | 第49-51页 |
| 3.2.5 形态转换吊架机构设计及分析 | 第51-53页 |
| 3.2.6 柔性机构的设计及分析 | 第53-56页 |
| 3.2.7 关键机械部位的静刚度设计及分析 | 第56-57页 |
| 3.3 数据采集系统的设计及分析 | 第57-59页 |
| 3.3.1 数据采集系统流程设计及分析 | 第57-58页 |
| 3.3.2 数据采集软件的设计及分析 | 第58-59页 |
| 3.4 气悬浮系统的设计及分析 | 第59-65页 |
| 3.4.1 供气系统的设计及分析 | 第59-60页 |
| 3.4.2 气足的承载设计与计算 | 第60-63页 |
| 3.4.3 气足分析 | 第63-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 空间机械臂地面零重力模拟实验及研究 | 第67-78页 |
| 4.1 支撑机构支撑点位置对实验的影响研究 | 第68-69页 |
| 4.2 空间机械臂减载效率分析 | 第69-70页 |
| 4.2.1 减载效率分析 | 第69-70页 |
| 4.3 空间机械臂运动实验过程中共振耦合分析 | 第70-77页 |
| 4.3.1 电机驱动力与空间机械臂共振耦合分析 | 第70-72页 |
| 4.3.2 机械支撑系统的柔性系统耦合分析 | 第72-74页 |
| 4.3.3 气浮台面平行方向与空间机械臂共振耦合分析 | 第74-75页 |
| 4.3.4 沿气浮台面法线方向上的共振耦合分析 | 第75-76页 |
| 4.3.5 气浮台面力学简化分析 | 第76-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
