| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 轮边电驱动电动车研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 电机协调策略研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 电子差速研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文内容与组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 轮边电驱动系统结构分析与建模 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 轮边电驱动系统的结构 | 第16-17页 |
| 2.3 转向执行机构模型 | 第17-20页 |
| 2.4 车辆动力学分析 | 第20-25页 |
| 2.4.1 车身模型建立 | 第20-22页 |
| 2.4.2 车轮动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.5 转向模型分析与简化 | 第25-29页 |
| 2.5.1 执行机构模型简化 | 第25-27页 |
| 2.5.2 Ackermann-Jeantand理想转向模型 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于交叉耦合策略的转角协调控制 | 第30-57页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 交叉耦合控制工作原理 | 第30-32页 |
| 3.3 轮廓误差分析 | 第32-35页 |
| 3.3.1 轮廓误差概念 | 第32-33页 |
| 3.3.2 本文轮廓误差模型的建立 | 第33-35页 |
| 3.4 转角协调控制器设计 | 第35-46页 |
| 3.4.1 具有回正力矩补偿的车轮位置控制器设计 | 第36-41页 |
| 3.4.2 轮间交叉耦合控制器设计 | 第41-46页 |
| 3.5 转角协调控制仿真研究 | 第46-56页 |
| 3.5.1 仿真平台介绍 | 第46-47页 |
| 3.5.2 转角协调控制的仿真及结果分析 | 第47-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 基于滑模变结构方法的电子差速控制 | 第57-74页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 差速器工作原理 | 第57-60页 |
| 4.3 滑模变结构电子差速控制器设计 | 第60-67页 |
| 4.3.1 电子差速控制分析 | 第60-61页 |
| 4.3.2 目标滑移率确定 | 第61-63页 |
| 4.3.3 滑模变结构控制器设计 | 第63-67页 |
| 4.4 轮边电驱动系统仿真研究 | 第67-72页 |
| 4.4.1 电子差速控制滑移率跟踪实验 | 第67-68页 |
| 4.4.2 轮边电驱动系统仿真实验及结果分析 | 第68-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |