| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 磁悬浮定位平台国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 机构形式的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 控制技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 磁悬浮定位平台设计 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 定位平台结构设计 | 第18-19页 |
| 2.3 定位平台电磁场优化 | 第19-31页 |
| 2.3.1 绕组方案分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 几何参数对电磁推力的影响 | 第21-26页 |
| 2.3.3 几何参数对电机法向力的影响 | 第26-27页 |
| 2.3.4 几何参数对齿槽力的影响 | 第27-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 磁悬浮定位平台力学模型建立 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 悬浮方向力学模型建立 | 第33-40页 |
| 3.2.1 悬浮方向静力学建模 | 第33-39页 |
| 3.2.2 悬浮方向动力学建模 | 第39-40页 |
| 3.3 平面三自由度动力学模型建立 | 第40-46页 |
| 3.3.1 平面坐标变换 | 第41-44页 |
| 3.3.2 平面动力学建模 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 磁悬浮定位平台控制方法研究 | 第47-66页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 悬浮位移控制器设计 | 第47-52页 |
| 4.3 XY平面控制器设计 | 第52-61页 |
| 4.3.1 滑模变结构控制策略 | 第52-55页 |
| 4.3.2 基于指数趋近律滑模变结构速度控制器设计 | 第55-58页 |
| 4.3.3 基于指数趋近律滑模变结构位置控制器设计 | 第58-61页 |
| 4.4 基于滑模补偿同步平面控制器设计 | 第61-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 磁悬浮定位平台实验系统搭建与实验分析 | 第66-82页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 系统总体硬件结构 | 第66-68页 |
| 5.3 定位平台主控电路设计 | 第68-70页 |
| 5.4 定位平台功率电路设计 | 第70-72页 |
| 5.4.1 智能功率逆变模块 | 第70-71页 |
| 5.4.2 故障检测模块 | 第71-72页 |
| 5.5 控制系统软件设计 | 第72-76页 |
| 5.5.1 主程序设计 | 第72-73页 |
| 5.5.2 中断子程序设计 | 第73-75页 |
| 5.5.3 滑模变结构控制程序设计 | 第75-76页 |
| 5.6 实验结果与分析 | 第76-81页 |
| 5.6.1 实验平台的搭建 | 第76-77页 |
| 5.6.2 实验波形采集及结果分析 | 第77-81页 |
| 5.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 总结 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |