| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.3 EMA伺服系统的关键技术 | 第17-23页 |
| 1.3.1 电机技术 | 第17-19页 |
| 1.3.2 功率驱动技术 | 第19页 |
| 1.3.3 机械传动技术 | 第19-20页 |
| 1.3.4 先进伺服控制技术 | 第20-23页 |
| 1.4 本课题主要的研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 EMA伺服系统的建模 | 第24-38页 |
| 2.1 PMSM伺服控制系统的建模 | 第24-35页 |
| 2.1.1 PMSM的矢量控制模型 | 第26-29页 |
| 2.1.2 空间矢量脉宽调制技术 | 第29-34页 |
| 2.1.3 仿真模型 | 第34-35页 |
| 2.2 机械传动系统的建模 | 第35-36页 |
| 2.3 系统模型 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 EMA伺服驱动控制系统的算法设计及其仿真验证 | 第38-45页 |
| 3.1 电压前馈解耦控制算法 | 第38-41页 |
| 3.1.1 电压前馈解耦控制算法的概述 | 第38-39页 |
| 3.1.2 电压前馈解耦控制算法的设计 | 第39页 |
| 3.1.3 电压前馈解耦控制算法的仿真验证 | 第39-41页 |
| 3.2 自抗扰控制算法 | 第41-44页 |
| 3.2.1 自抗扰控制算法的概述 | 第41-42页 |
| 3.2.2 自抗扰控制算法的设计 | 第42-43页 |
| 3.2.3 自抗扰控制算法的仿真验证 | 第43-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 EMA伺服驱动控制系统的硬件组成 | 第45-60页 |
| 4.1 功率电路 | 第46-51页 |
| 4.1.1 软启动电路 | 第46页 |
| 4.1.2 滤波电路 | 第46-47页 |
| 4.1.3 能耗制动电路 | 第47页 |
| 4.1.4 三相全桥逆变电路 | 第47-48页 |
| 4.1.5 电流和电压采样电路 | 第48-51页 |
| 4.2 控制电路 | 第51-58页 |
| 4.2.1 核心控制电路 | 第51-56页 |
| 4.2.2 功率驱动电路 | 第56-58页 |
| 4.3 硬件平台实物 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 EMA伺服驱动控制系统的嵌入式软件系统 | 第60-75页 |
| 5.1 电机初始定位程序 | 第61-63页 |
| 5.2 矢量闭环控制程序 | 第63-71页 |
| 5.2.1 ADC采样程序 | 第64-66页 |
| 5.2.2 速度和位置的采样程序 | 第66-69页 |
| 5.2.3 三环控制器的软件实现 | 第69-71页 |
| 5.3 SVPWM控制程序 | 第71-72页 |
| 5.4 继电器控制程序 | 第72页 |
| 5.5 保护中断程序 | 第72-73页 |
| 5.5.1 功率保护中断程序 | 第72页 |
| 5.5.2 系统保护中断程序 | 第72-73页 |
| 5.6 人机交互程序 | 第73-74页 |
| 5.7 外围通信程序 | 第74页 |
| 5.8 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 EMA伺服驱动控制系统的性能试验 | 第75-78页 |
| 6.1 系统的性能试验 | 第75-77页 |
| 6.2 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 总结 | 第78页 |
| 7.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |