| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.3 移动机器人地图创建发展概况 | 第9-12页 |
| 1.3.1 常见的环境地图模型 | 第9-11页 |
| 1.3.2 地图创建方法 | 第11-12页 |
| 1.4 全景视觉发展概况 | 第12-13页 |
| 1.5 课题意义与主要研究内容 | 第13-15页 |
| 1.5.1 课题意义 | 第13页 |
| 1.5.2 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 视觉导航系统总体方案设计 | 第15-27页 |
| 2.1 视觉导航系统方案设计 | 第15-22页 |
| 2.1.1 视觉导航任务需求分析及方案大纲 | 第15-17页 |
| 2.1.2 视觉导航系统硬件设计 | 第17-20页 |
| 2.1.3 视觉导航系统软件设计 | 第20-21页 |
| 2.1.4 通信模块的设计 | 第21-22页 |
| 2.2 全景视觉地图创建系统方案设计 | 第22-26页 |
| 2.2.1 全景视觉系统功能分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 全景视觉摄像机 | 第23页 |
| 2.2.3 全景视觉地图创建系统软件设计 | 第23-26页 |
| 2.3 小结 | 第26-27页 |
| 第三章全景摄像机标定及其俯视图还原 | 第27-44页 |
| 3.1 摄像机标定 | 第27-38页 |
| 3.1.1 摄像机标定的定义 | 第27-28页 |
| 3.1.2 传统摄像机标定算法原理 | 第28-31页 |
| 3.1.3 全景摄像机标定的算法原理 | 第31-34页 |
| 3.1.4 全景摄像机标定的实施方法与过程 | 第34-35页 |
| 3.1.5 标定结果与分析 | 第35-38页 |
| 3.2 基于摄像机标定结果的俯视图还原 | 第38-43页 |
| 3.2.1 俯视图还原的定义与意义 | 第38页 |
| 3.2.2 俯视图还原的方法与过程 | 第38-40页 |
| 3.2.3 俯视图还原实验结果与误差分析 | 第40-43页 |
| 3.3 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 图像分割及其局部二维栅格地图创建 | 第44-56页 |
| 4.1 基于MEAN SHIFT 的图像分割 | 第44-48页 |
| 4.1.1 Mean shift 理论 | 第44-45页 |
| 4.1.2 图像分割中色彩空间的选择 | 第45-47页 |
| 4.1.3 图像基于Mean Shift 理论在LUV 色彩空间的分割 | 第47-48页 |
| 4.2 局部二维栅格地图的创建 | 第48-53页 |
| 4.2.1 区域特征提取 | 第48-49页 |
| 4.2.2 区域类型判断 | 第49-50页 |
| 4.2.3 获得局部二维栅格地图 | 第50-51页 |
| 4.2.4 基于栅格地图模型的路径规划 | 第51-53页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第53-55页 |
| 4.3.1 图像分割结果与分析 | 第53-54页 |
| 4.3.2 局部栅格地图创建与路径规划实验 | 第54-55页 |
| 4.4 小结 | 第55-56页 |
| 第五章 车体定位与全局栅格地图创建 | 第56-82页 |
| 5.1 基于可视路标的地图创建与定位 | 第56-58页 |
| 5.1.1 基于可视路标的地图创建研究概况 | 第56-57页 |
| 5.1.2 基于可视路标的自定位研究概况 | 第57-58页 |
| 5.1.3 基于未知环境路标的自定位与地图创建 | 第58页 |
| 5.2 未知环境中的车体自定位 | 第58-69页 |
| 5.2.1 路标组特征提取与匹配 | 第59-62页 |
| 5.2.2 三点定位方法 | 第62-66页 |
| 5.2.3 定位路标放置位置分析 | 第66-67页 |
| 5.2.4 定位信息处理 | 第67-69页 |
| 5.3 基于车体位置信息的全局栅格地图创建 | 第69-71页 |
| 5.3.1 全局栅格地图创建方法 | 第69-70页 |
| 5.3.2 全局栅格地图创建具体步骤 | 第70-71页 |
| 5.4 基于移动机器人运动平台的仿真实验 | 第71-80页 |
| 5.5 小结 | 第80-82页 |
| 第六章 结论与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 结论 | 第82页 |
| 6.2 展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第91页 |
| 参加的科研项目 | 第91-93页 |