| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 并联机构的国内外发展状况 | 第9-11页 |
| 1.2 少自由度并联机构的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 并联机构研究的现实意义 | 第14-15页 |
| 1.4 虚拟产品开发技术的出现及其意义 | 第15-16页 |
| 1.5 课题研究的主要内容及其意义 | 第16-17页 |
| 1.6 论文的组织结构 | 第17-18页 |
| 第二章 并联机构的组成原理及其分类 | 第18-22页 |
| 2.1 并联机构的自由度分析 | 第18页 |
| 2.2 并联机构的结构形式 | 第18-21页 |
| 2.3 并联机构的分类 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 三自由度并联机构平台的运动分析 | 第22-45页 |
| 3.1 三平动并联机构平台的运动分析 | 第22-27页 |
| 3.1.1 三平动并联机构平台的结构分析 | 第22-23页 |
| 3.1.2 三平动并联机构平台的位置分析 | 第23-25页 |
| 3.1.3 三平动并联机构平台的速度分析 | 第25-26页 |
| 3.1.4 三平动并联机构平台的加速度分析 | 第26页 |
| 3.1.5 三平动并联机构平台位置分析求解实例 | 第26-27页 |
| 3.2 三转动并联机构平台的运动分析 | 第27-35页 |
| 3.2.1 三转动并联机构平台的结构分析 | 第27-28页 |
| 3.2.2 三转动并联机构平台的位置分析 | 第28-31页 |
| 3.2.3 三转动并联机构平台的速度分析 | 第31页 |
| 3.2.4 三转动并联机构平台的加速度分析 | 第31-32页 |
| 3.2.5 三转动并联机构平台位置分析求解实例 | 第32-35页 |
| 3.3 一平移两转动并联机构平台的运动分析 | 第35-44页 |
| 3.3.1 一平移两转动并联机构平台的结构分析 | 第35页 |
| 3.3.2 一平移两转动并联机构平台的位置分析 | 第35-40页 |
| 3.3.3 一平移两转动并联机构平台的速度分析 | 第40页 |
| 3.3.4 一平移两转动并联机构平台的加速度分析 | 第40-41页 |
| 3.3.5 一平移两转动并联机构平台位置分析求解实例 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 三自由度并联机构的工作空间分析 | 第45-62页 |
| 4.1 并联机构的工作空间分析 | 第45页 |
| 4.2 影响并联机构工作空间的因素 | 第45-49页 |
| 4.2.1 中心距离的影响 | 第45-46页 |
| 4.2.2 运动副转角的影响 | 第46-47页 |
| 4.2.3 连杆之间的干涉影响 | 第47-49页 |
| 4.3 三自由度并联机构工作空间的确定方法 | 第49-61页 |
| 4.3.1 三平动并联机构平台工作空间边界的确定方法 | 第49-52页 |
| 4.3.2 三转动并联机构平台工作空间边界的确定方法 | 第52-57页 |
| 4.3.3 一平移两转动并联机构平台工作空间边界的确定方法 | 第57-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 三自由度并联机构平台的运动仿真 | 第62-73页 |
| 5.1 三维建模 Pro/E 软件介绍 | 第62-65页 |
| 5.1.1 Pro/E 建模模块 | 第62-63页 |
| 5.1.2 Pro/E 仿真模块 | 第63-65页 |
| 5.2 三自由度并联机构平台的实体建模与装配 | 第65-66页 |
| 5.3 三自由度并联机构平台的运动仿真 | 第66-72页 |
| 5.3.1 三平动并联机构平台运动仿真 | 第66-68页 |
| 5.3.2 三转动并联机构平台运动仿真 | 第68-70页 |
| 5.3.3 一平移两转动并联机构平台运动仿真 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 主要结论 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 | 第78-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士期间所发表的论文 | 第89页 |
