多轴车辆转向系统与悬架系统集成控制研究
| 前言 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-8页 |
| Abstract | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-23页 |
| 1.2.1 多轴转向研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2 主动悬架研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.3 多轴转向与主动悬架集成控制研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第23-26页 |
| 第2章 多轴车辆数学模型的建立 | 第26-38页 |
| 2.1 多轴车辆线性数学模型 | 第26-30页 |
| 2.1.1 模型建立前的几点说明 | 第27-28页 |
| 2.1.2 多轴车辆线性数学模型 | 第28-30页 |
| 2.2 多轴车辆非线性数学模型 | 第30-34页 |
| 2.3 路面模型 | 第34-37页 |
| 2.3.1 白噪声路面模型 | 第34-36页 |
| 2.3.2 脉冲激励路面模型 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 轮胎模型的建立 | 第38-52页 |
| 3.1 轮胎有限元分析 | 第38-47页 |
| 3.1.1 轮胎有限元模型建立方法的提出 | 第38-39页 |
| 3.1.2 轮胎有限元模型的建立 | 第39-42页 |
| 3.1.3 载荷的施加 | 第42-43页 |
| 3.1.4 轮胎有限元计算结果分析 | 第43-45页 |
| 3.1.5 轮胎有限元计算结果与试验结果对比 | 第45-46页 |
| 3.1.6 轮胎垂直模型及侧偏模型的拟合 | 第46-47页 |
| 3.2 轮胎模型建立方法的提出 | 第47-48页 |
| 3.3 适合本文的轮胎模型 | 第48-50页 |
| 3.3.1 多轴车辆轮胎模型 | 第48-49页 |
| 3.3.2 轮胎试验 | 第49-50页 |
| 3.3.3 试验结果与计算结果对比 | 第50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 多轴车辆机械转向杆系分析及转向控制器设计 | 第52-72页 |
| 4.1 多轴车辆机械转向杆系仿真分析 | 第52-55页 |
| 4.1.1 各车轮转角优化理论 | 第52-54页 |
| 4.1.2 多轴车辆多刚体动力学模型的建立 | 第54-55页 |
| 4.1.3 动力学模型杆系柔性化 | 第55页 |
| 4.2 多轴车辆原地转向试验 | 第55-60页 |
| 4.2.1 试验概述 | 第55-56页 |
| 4.2.2 多轴车辆仿真概述 | 第56-57页 |
| 4.2.3 试验与仿真结果分析 | 第57-60页 |
| 4.3 多轴车辆转向控制器设计 | 第60-67页 |
| 4.3.1 多轴转向数学模型 | 第60-61页 |
| 4.3.2 系统的状态空间模型 | 第61-62页 |
| 4.3.3 系统可控可观判断 | 第62-63页 |
| 4.3.4 系统稳定性分析 | 第63-64页 |
| 4.3.5 Luenberger观测器设计 | 第64-67页 |
| 4.3.6 最优状态反馈控制器设计 | 第67页 |
| 4.4 仿真分析 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-72页 |
| 第5章 多轴车辆主动悬架控制器设计 | 第72-96页 |
| 5.1 车辆主动悬架3+2N自由度模型的建立 | 第72页 |
| 5.2 多轴车辆主动悬架系统性能评价 | 第72-74页 |
| 5.3 多轴车辆主动悬架系统状态空间模型 | 第74页 |
| 5.4 多轴车辆主动悬架频率加权及增广系统 | 第74-77页 |
| 5.4.1 系统频率加权 | 第74-75页 |
| 5.4.2 系统不确定性分析 | 第75-76页 |
| 5.4.3 主动悬架增广系统 | 第76-77页 |
| 5.5 主动悬架系统控制器设计 | 第77-85页 |
| 5.5.1 标准控制问题描述 | 第78页 |
| 5.5.2 主动悬架H_2控制器设计 | 第78-80页 |
| 5.5.3 主动悬架H_∞控制器设计 | 第80-82页 |
| 5.5.4 主动悬架H_2/H_∞控制器设计 | 第82-85页 |
| 5.6 主动悬架系统控制器仿真分析 | 第85-94页 |
| 5.6.1 脉冲输入仿真结果分析 | 第86-89页 |
| 5.6.2 白噪声输入仿真结果分析 | 第89-94页 |
| 5.7 本章小结 | 第94-96页 |
| 第6章 多轴车辆转向系统与悬架系统集成控制 | 第96-126页 |
| 6.1 多轴车辆稳态响应下的关联性 | 第96-107页 |
| 6.1.1 稳态响应前提假设 | 第96-97页 |
| 6.1.2 车辆模型稳态响应简化 | 第97-99页 |
| 6.1.3 车辆参数对车辆性能影响分析 | 第99-107页 |
| 6.2 转向系统与悬架系统关联性分析 | 第107-114页 |
| 6.2.1 关联因素分析 | 第107页 |
| 6.2.2 多轴转向控制对系统性能影响 | 第107-111页 |
| 6.2.3 主动悬架控制对系统性能影响 | 第111-114页 |
| 6.3 转向系统与悬架系统集成控制 | 第114-125页 |
| 6.3.1 转向协调集成控制策略 | 第114-117页 |
| 6.3.2 悬架协调集成控制策略 | 第117-125页 |
| 6.4 本章小结 | 第125-126页 |
| 第7章 总结与展望 | 第126-130页 |
| 7.1 本文的工作和结论 | 第126-128页 |
| 7.2 本文的创新点 | 第128-129页 |
| 7.3 研究展望 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-144页 |
| 注释 | 第144-148页 |
| 附录 | 第148-160页 |
| 附录1 | 第148-154页 |
| 附录2 | 第154-160页 |
| 导师及作者简介 | 第160-162页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第162-164页 |
| 致谢 | 第164页 |
