| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 电动轮驱动系统及其控制技术研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 电动轮系统的发展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 永磁同步电机控制技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 电动轮驱动力控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的研究思路及主要内容 | 第14-17页 |
| 2 高速电动轮系统驱动电机及其控制研究 | 第17-33页 |
| 2.1 永磁同步电机的典型结构 | 第17-18页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第18-23页 |
| 2.2.1 统一电机理论 | 第18-19页 |
| 2.2.2 电机在三相静止坐标系下的数学模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.2.4 电机在 dq 旋转坐标系下的数学模型 | 第22-23页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制研究 | 第23-24页 |
| 2.4 空间矢量 SVPWM 脉宽调制技术 | 第24-30页 |
| 2.4.1 空间矢量 SVPWM 脉宽调制技术的原理 | 第25-26页 |
| 2.4.2 空间矢量 SVPWM 脉宽调制技术的实现 | 第26-29页 |
| 2.4.3 扇区的判定 | 第29-30页 |
| 2.5 永磁同步电机矢量控制系统实现 | 第30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-33页 |
| 3 高速电动轮系统驱动电机仿真及试验 | 第33-43页 |
| 3.1 速度/电流环调节器设计 | 第33-35页 |
| 3.1.1 电流环调节器设计 | 第33-34页 |
| 3.1.2 速度环调节器设计 | 第34-35页 |
| 3.2 永磁同步电机矢量控制系统仿真 | 第35-39页 |
| 3.3 驱动电机及其控制系统台架试验 | 第39-42页 |
| 3.4 电动轮驱动电机控制目标的选择 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 高速电动轮系统驱动防滑控制研究 | 第43-59页 |
| 4.1 电动轮驱动防滑控制问题描述 | 第43-44页 |
| 4.2 电动轮驱动模型跟踪控制研究 | 第44-49页 |
| 4.3 电动轮驱动路面识别研究 | 第49-53页 |
| 4.3.1 电动轮驱动路面利用附着系数计算 | 第49页 |
| 4.3.2 电动轮驱动滑转率计算 | 第49-50页 |
| 4.3.3 路面识别研究 | 第50-53页 |
| 4.4 电动轮驱动滑模变结构控制研究 | 第53-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 高速电动轮驱动整车动力学控制研究 | 第59-79页 |
| 5.1 汽车行驶动力学模型 | 第59-62页 |
| 5.1.1 七自由度车辆数学模型 | 第59-60页 |
| 5.1.2 非线性轮胎模型 | 第60-62页 |
| 5.1.3 电机模型 | 第62页 |
| 5.2 整车动力学控制分析 | 第62-67页 |
| 5.2.1 汽车线性二自由度操纵模型分析 | 第63-64页 |
| 5.2.2 汽车理想运动模型分析及控制 | 第64-66页 |
| 5.2.3 驱动力分配控制 | 第66-67页 |
| 5.3 整车动力学控制仿真分析 | 第67-71页 |
| 5.3.1 正弦转向工况仿真分析 | 第67-69页 |
| 5.3.2 斜阶跃转向工况仿真分析 | 第69-71页 |
| 5.4 多轮驱动电机差异对汽车直线行驶稳定性的影响 | 第71-74页 |
| 5.5 基于模型跟踪控制的整车动力学控制 | 第74-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 论文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 工作展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录 | 第87页 |
| A. 研究期间发表的学术论文及研究成果 | 第87页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第87页 |
