盾构姿态测量中倾角仪和陀螺仪的组合应用研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
目录	第6-8页
1 概论	第8-13页
1.1 研究背景和课题来源	第8-9页
1.2 多传感器融合应用研究	第9-12页
1.3 本文研究思路	第12-13页
2 姿态角测量原理以及传感器误差分析	第13-24页
2.1 盾构机位姿测量原理	第13-14页
2.2 倾角仪测量原理及测量误差分析	第14-17页
2.3 光纤陀螺仪测量原理及误差分析	第17-20页
2.4 倾角仪和陀螺仪振动测试	第20-23页
2.5 本章小结	第23-24页
3 陀螺仪随机误差分析以及漂移补偿	第24-36页
3.1 光纤陀螺仪随机误差分析	第24-27页
3.2 光纤陀螺仪误差建模	第27-29页
3.3 陀螺仪温度漂移及补偿	第29-35页
3.4 本章小结	第35-36页
4 基于陀螺仪零漂估计的多传感器融合	第36-50页
4.1 多传感器融合理论	第36页
4.2 卡尔曼滤波原理	第36-39页
4.3 倾角仪陀螺仪融合仿真实验	第39-49页
4.4 本章小结	第49-50页
5 多传感器融合姿态角测量实验	第50-58页
5.1 实验平台及实验原理	第50-52页
5.2 振动环境下角度测量试验	第52-57页
5.3 本章小结	第57-58页
6 总结与展望	第58-59页
致谢	第59-60页
参考文献	第60-63页
附录 1 攻读学位期间发表学术论文目录	第63页